沙盘ROS机器人调试使用记录

1、首先安装openssh_server以及filezilla
使用命令：

sudo apt-get install openssh-server
sudo apt-get install filezilla

2、使用ifconfig查看自己的IP地址（我的地址为192.168.10.21）
3、树莓派地址为：192.168.10.35
4、修改ROS节点，使得我们的ubuntu作为从机，ROS机器人作为主机。
打开bash文件：sudo gedit ~/.bashrc
然后在最后面添加：

export ROS_HOSTNAME=192.168.10.21
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.10.35:11311

添加后保存退出。
然后source一下：source ~/.bashrc
以上配置完毕后，基本已经可以控制ROS机器人运动了。

（退出clbrobot：exit）
接下来是ROS机器人各功能的使用及调试：
一、ROS机器人的前进后退控制及转向控制。
首先打开一个终端，使用ssh远程连接树莓派：ssh clbrobot@192.168.10.35
然后在此终端打开底盘模块：roslaunch clbrobot bringup.launch
新开一个终端，同样使用上述命令连接树莓派，然后开启键盘控制：

rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

此时就已经可以使用键盘控制ROS机器人。

二、ROS机器人的IMU自动校正
首先打开一个终端，使用ssh远程连接树莓派：ssh clbrobot@192.168.10.35
然后在此终端打开底盘模块：roslaunch clbrobot bringup.launch
新开一个终端，同样使用上述命令连接树莓派，然后进入到clbrobot_project/clbrobot/param/imu目录下，
校准IMU，运行：rosrun imu_calib do_calib
然后根据提示操作即可。
最后输入命令：ll，观察文件修改时间，确定已经更新。
为了使用最新的数据，需要把底盘关闭后再运行。

三、ROS机器人的角速度校正
首先打开一个终端，使用ssh远程连接树莓派：ssh clbrobot@192.168.10.35
然后在此终端打开底盘模块：roslaunch clbrobot bringup.launch
新开一个终端，同样使用上述命令连接树莓派，然后启动角速度校正文件：

rosrun rikirobot_nav calibrate_angular.py

然后再打开一个新终端，此终端不需要连接树莓派，直接运行:

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

在弹出的窗口中，选中calibrate_angular
对后面的数值进行改动…(后续添加截图)
改完后，关闭所有正在运行的节点。然后进入clbrobot/launch，编辑修改底盘文件：
gedit bringup.launch，找到角速度参数angular_scale,修改后面的value值为测试的尺度值。

四、ROS机器人的线速度校正
首先打开一个终端，使用ssh远程连接树莓派：ssh clbrobot@192.168.10.35
然后在此终端打开底盘模块：roslaunch clbrobot bringup.launch
新开一个终端，同样使用上述命令连接树莓派，然后启动角速度校正文件：

rosrun rikirobot_nav calibrate_linear.py

然后再打开一个新终端，此终端不需要连接树莓派，直接运行:

rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure

在弹出的窗口中，选中calibrate_linear
对后面的数值进行改动…（后续添加截图）
改完后，关闭所有正在运行的节点。然后进入clbrobot/launch，编辑修改底盘文件：
gedit bringup.launch，找到线速度参数linear_scale,修改后面的value值为测试的尺度值。

五、ROS机器人SLAM构建地图
首先打开一个终端，使用ssh远程连接树莓派：ssh clbrobot@192.168.10.35
然后在此终端打开底盘模块：roslaunch clbrobot bringup.launch
新开一个终端，同样使用上述命令连接树莓派，然后启动雷达：

roslaunch clbrobot lidar_slam.launch

然后打开rviz，载入slam.rviz。
打开键盘控制，同样需要接入树莓派：ssh clbrobot@192.168.10.35
然后运行：rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
建好地图后，打开新终端，接入树莓派：ssh clbrobot@192.168.10.35
然后进入clbrobot/maps,输入命令：./map.sh 即可保存地图。

六、ROS机器人自主导航与动态避障
首先打开一个终端，使用ssh远程连接树莓派：ssh clbrobot@192.168.10.35
然后在此终端打开底盘模块：roslaunch clbrobot bringup.launch
新开一个终端，同样使用上述命令连接树莓派，然后启动导航功能：

roslaunch clbrobot navigation.launch

然后打开rviz，载入navigate.rviz。
先点击2D Pose Estimate使得小车的扫描框和建好的地图障碍物吻合，调节好之后，使用2D Nav Goal即可。

七、ROS机器人鼠标构建地图
首先打开一个终端，使用ssh远程连接树莓派：ssh clbrobot@192.168.10.35
然后在此终端打开底盘模块：roslaunch clbrobot bringup.launch
新开一个终端，同样使用上述命令连接树莓派，然后启动雷达：

roslaunch clbrobot lidar_slam.launch

然后打开rviz，载入slam.rviz。
然后直接使用鼠标点击2D NavGoal给出目标点即可建图。
建好地图后，打开新终端，接入树莓派：ssh clbrobot@192.168.10.35
然后进入clbrobot/maps,输入命令：./map.sh 即可保存地图。

八、8.ROS机器人hector算法构建地图
首先打开一个终端，使用ssh远程连接树莓派：ssh clbrobot@192.168.10.35
然后在此终端打开底盘模块：roslaunch clbrobot bringup.launch
新开一个终端，同样使用上述命令连接树莓派，然后启动hector建图：

roslaunch clbrobot hector_slam.launch

然后打开rviz，载入slam.rviz。
打开键盘控制，同样需要接入树莓派：ssh clbrobot@192.168.10.35
然后运行：rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
建好地图后，打开新终端，接入树莓派：ssh clbrobot@192.168.10.35
然后进入clbrobot/maps,输入命令：./map.sh 即可保存地图。

注意：由于hector算法不稳定，就算在没有干扰的情况下建图效果也不是很好，建好的地图达不到可以使用的地步，所以建议直接使用雷达建图。

九、ROS机器人多点导航
首先打开一个终端，使用ssh远程连接树莓派：ssh clbrobot@192.168.10.35
然后在此终端打开底盘模块：roslaunch clbrobot bringup.launch
新开一个终端，同样使用上述命令连接树莓派，然后启动多点导航：

roslaunch clbrobot navigate_multi.launch

然后打开rviz，载入multi_goal.rviz.
首先进行2D位姿校正，选中2D Pose Estimate进行位姿调整，调整结束后点击Publish Point发布目标点即可。

十、ROS机器人动态调试PID参数
首先打开一个终端，使用ssh远程连接树莓派：ssh clbrobot@192.168.10.35
然后在此终端打开底盘模块：roslaunch clbrobot bringup.launch
新开一个终端，同样使用ssh远程连接树莓派，然后在此终端打开PID调节器：rosrun riki_pid pid_configure
然后新开一个终端运行rqt_reconfigure:rosrun rqt_reconfigure rqt_recconfigure,点击左侧框终得PID选项，然后对右侧数值进行调节即可。（一般调节为0-1之间，小车使用的是0.1，0.1，0.1）
新开一个终端，连接树莓派后打开键盘，控制小车运动，根据自己想要的速度在PID参数中进行调节。

十一、ROS机器人摄像头寻线
首先打开一个终端，使用ssh远程连接树莓派：ssh clbrobot@192.168.10.35
（此处及后续可能需要在ssh后面加上-Y）
然后在此终端打开底盘模块：roslaunch clbrobot bringup.launch
新开一个终端，同样使用ssh远程连接树莓派，
然后在此新终端打开相机模块：roslaunch clbrobot camera.launch
再打开一个新终端，连接树莓派，然后启动寻线程序：

roslaunch riki_line_follower riki_line.launch

十二、ROS机器人雷达跟随
首先打开一个终端，使用ssh远程连接树莓派：ssh clbrobot@192.168.10.35
（此处及后续可能需要在ssh后面加上-Y）
然后在此终端打开底盘模块：roslaunch clbrobot bringup.launch
新开一个终端，同样使用ssh远程连接树莓派，
然后在此新终端打开相机模块：roslaunch clbrobot camera.launch
再打开一个新终端，连接树莓派，然后启动寻线程序：

roslaunch riki_lidar_follower laser_follower.launch

(注意：程序启动前需要有人站在小车的正前方，经实验，有效检测距离为0.5m-1m，因此1.5m之内最好不要有任何干扰，否则小车会进行错误的判断)

2020.10.27修改：
重新烧录树莓派镜像后，无法进行雷达跟随，是因为找不到目标文件。需做如下修改：
将首行的find rikirobot 改为 clbrobot即可。

十三、ROS机器人karto算法构建地图
首先打开一个终端，使用ssh远程连接树莓派：ssh clbrobot@192.168.10.35
然后在此终端打开底盘模块：roslaunch clbrobot bringup.launch
新开一个终端，同样使用上述命令连接树莓派，然后启动karto建图：

roslaunch clbrobot karto_slam.launch

然后打开rviz，载入slam.rviz。
打开键盘控制，同样需要接入树莓派：ssh clbrobot@192.168.10.35
然后运行：rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py
建好地图后，打开新终端，接入树莓派：ssh clbrobot@192.168.10.35
然后进入clbrobot/maps,输入命令：./map.sh 即可保存地图。