liunx虚拟机安装
安装ubuntu 18.04 虚拟机
安装ros2
安装源 要安装包,需要将我们的存储库添加到apt 中。首先,您需要像这样使用apt授权我们的gpg密钥: sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add - 然后将库添加到源列表中: sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64,arm64] http://repo.ros2.org/ubuntu/main `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'
安装ROS 2软件包 首先,为要安装的ROS 2发行版设置一个环境变量,以便可以在其他命令中使用。 export ROS_DISTRO=bouncy # ubuntu16.04 使用 export ROS_DISTRO=ardent 此项建议写入.bashrc中 sudo apt update Desktop 安装(推荐): ROS, RViz, demos, tutorials. sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-desktop ROS-Baseinstall(Bare Bones):通信库、消息包、命令行工具。没有GUI工具。 sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-ros-base 有关如何安装ROS1_Bridge、TurtleBot软件包或其他RMW软件包,请参阅下面的特定部分
环境设置
(可选)安装argcomplete
ROS 2命令行工具使用argcomplete自动完成。因此,如果您想要自动完成,安装argcomplete是必要的。 Ubuntu 18.04
sudo apt install python3-argcomplete
Ubuntu 16.04 (argcomplete >= 0.8.5)
sudo apt install python3-pip
sudo pip3 install argcomplete
获取安装脚本
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
通过获取以下文件来设置您的环境(您可能希望将其添加到您的.bashrc中)。
安装RMW实现
默认情况下,使用RMW实现FastRTPS。如果使用ArtendOpenSplice,也会安装OpenSplice。
若要在Bouny上安装对OpenSplice或RTI Conext的支持,请执行以下操作:
sudo apt update
sudo apt install ros-ROS_DISTRO-rmw-connext-cpp # for RTI Connext (安装是要求同意许可协议)
通过设置环境变量RMW_Implies=RMW_OpenSplice_CPP,您可以切换到使用OpenSplice。对于ROS 2发行版和更新版本,还可以选择RMW_Implementation=RMW_ConNext_CPP来使用RTI ConNext。
使用:/opt/rti.com/rti_connext_dds-5.3.1/setenv_ros2rti.bash 可设置环境变量
如果想安装ConNext DDS-安全插件,请参阅:
https://index.ros.org/doc/ros2/Install-Connext-Security-Plugins/
尝试一些例子
ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_cpp listener
参考: