点焊机器人焊接超时_点焊机器人常见故障

摘要：本文对点焊机器人发生失控，焊钳与夹具发生碰撞且插入夹具内部六轴继续转动，导致焊钳变形且六轴末端法兰与减速器配合处漏油的故障现象进行了分析，并提出了相应的处理办法。

1、故障现象：

机器人失控，焊钳与夹具发生碰撞且插入夹具内部六轴继续转动，导致焊钳变形且六轴末端法兰与减速器配合处漏油。

2、故障原因初步预测：

①末端法兰或减速器损坏。

②末端法兰M14螺钉松动或折断。

③末端法兰处密封圈S132(128*2.65)损坏。

3、处理方法：

①末端法兰或减速器损坏。

查看末端法兰和减速器外部，未发现有裂纹等异常现象;由于无法检查末端法兰端面和M14螺钉，所以将焊钳拆下，但仍未发现末端法兰外端面有异常现象。

②末端法兰M14螺钉松动或折断。

用力矩扳手拧紧螺钉，有部分松动。

③末端法兰处密封圈S132(128*2.65)损坏。

拧下螺钉M14，未发现有折断现象;轻缓取下末端法兰，发现密封圈有一段不在密封槽内，且密封圈有损坏。已将密封圈S132(128*2.65)更换。

4、故障原因：

初步断定为机器人失控后焊钳与夹具发生碰撞、振动导致螺栓松动，产生间隙，继续运动后使密封圈损坏，从而导致漏油。

5、试验结果：

将机器人焊钳安装好后，对机器人6轴进行了带载运动试验，6轴运动正常，无异常声响、渗漏。

6、小结

本次手腕部分漏油，主要是由于机器人失控，焊钳与夹具发生碰撞后6轴继续运转发生扭曲而导致密封圈损坏，非机械结构原因所致。

以后如发生类似碰撞事件而造成末端法兰与减速器配合处漏油，维护人员可从上述三点可能性因素进行分析和排查;如果是M14螺钉处漏油，则可从螺钉M14的预紧及损坏情况、端面密封胶和密封圈S14的损坏情况、末端法兰损坏情况进行排查。

在以后的机器人操作中，操作人员应按照机器人的操作流程进行操作，防止此类事件再次发生。