ekf pose使用方法 ros_【百川小课堂】第13课—ROS学习(二)

ROS学习(二)

忘记贴总的课程安排了，这里先贴一下主要的学习路线图，是基于深蓝学院的视频课程，我个人目前只会学习到第6课，后面有兴趣的同学可以自行去学习一下，后面如果有时间我学习一下，总结成推文。

第三课

1. 串口权限：

sudo gpasswd --add USER_NAME dialout

2. URDF机器人建模

URDF模型是统一机器人描述格式。

其中joint分为6种类型：

最后，机器人表述为：

3. 创建机器人建模功能包

cd ~/catkin_ws/src

catkin_create_pkg moot_description Urdf xacro

创建文件夹urdf, meshes, launch, config.

其中：

创建模型例如：

检查模型：

cd ~/catkin_ws/src/moot_description/urdf

urdf_to_graphiz **.urdf

第四课

1. 机器模型的优化

URDF模型的进化版本——xacro模型文件

可以使用常量定义、使用，数学计算，宏定义和宏调用，文件包含；

xacro文件模型显示有两种方法：

1. 将xacro文件转化为urdf文件
2. 直接调用xacro文件解析器

2. Arbotix+rviz功能仿真

（仿真不是这里的重点，不做过多介绍）

3. gazebo物理仿真环境搭建

（仿真不是这里的重点，不做过多介绍）

第五课

第六课

ubuntu软件源推荐阿里云的镜像，如果使用校园网的话推荐使用国内校园软件源镜像，除此之外，ros功能包软件源推荐使用Exbot Robotics Lab 软件源。（好像现在在ros kinetic里面中国ros源现在只有中科大和清华大学的了，选择一个就好了）

1. 机器人必备条件

depthimage_to_laserscan功能包：把3维点云深度数据转化为激光数据。

里程计信息：pose(位置和三轴)和twist(线速度角速度)

2. SLAM功能包的应用

• gmapping功能包：

深度信息和里程计是输入必须

安装：sudo apt-gte install ros-kinetic-gmapping

• Hector_slam:

安装：sudo apt-get install ros-kinectic-hector-slam

• Cartographer:

安装步骤：

• ORB-SLAM:

3. ROS中的导航框架

基于move_base的导航框架：

move_base：全局路径规划和本地实时规划；

amcl: 蒙特卡罗方法使用粒子滤波定位

ROS1.0 :

• 没有构建多机器人系统的标准
• 无法适用于windows,RTOS系统
• 缺少实时性设计
• 需要好的网络连接
• 从科学研究到消费产品的过渡欠佳
• 无法胜任完整生命周期下项目管理

ROS2.0的到来.

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