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善道:线性系统控制入门(一)状态方程描述下的动态系统zhuanlan.zhihu.com上一篇我们引入了时域的状态方程的描述方法,当引入状态变量以后,系统的特性就由多个耦合的状态变量的微分方程来描述,选择一些状态变量输出,就得到了可测的输出量。所以这些微分方程的解至关重要,接下来探讨一下状态变量的解的性质行为。
2.1 线性系统解的行为
先考虑最简单的线性自治系统
(2.1)
它的解可以借助一个所谓的(n x n)转移矩阵
(2.2)
所以如果状态转移矩阵已知,那我们就可以给出任意一个初始条件
(2.3)
迭代递推式如下
(2.4)
那么经由Picard迭代的线性自治系统的微分方程组的解
(2.5)
当
(2.6)
显然在一维的时候指数函数可以麦克劳林展开得到类似形式,所以把这个形式记作矩阵的指数形式。更多时候都会用这种指数形式
- ①初值:
- ②乘积:
- ③可逆:
- ④可微:
显然,总是用级数展开的形式计算转移矩阵,太过繁琐,那么有没有简便的方法呢?答案是之前在经典控制里面使用的拉普拉斯变换!对(2.1)应用拉普拉斯变换
(2.7)
所以
(2.8)
举个例子
(2.9)
(2.10)
查表,不难求得原来的转移矩阵
(2.11)
然而对于
知道了转移矩阵,下一步就可以求非齐次的普通的线性时不变系统的解了
(2.12)
代入
(2.13)
用关于
(2.14)
再根据性质②可得任意时刻的状态变量为
(2.15)
所以这时候完整的线性时不变系统的表达为
(2.16)
(2.17)
可见,线性时不变系统最后输出的轨迹是自治系统轨迹、输入控制轨迹以及直接控制(Durchgriff) 三部分的线性叠加,线性时变系统的输出解轨迹也可以同样类比,不过本篇不加深入。
2.2 脉冲响应和阶跃响应
对于检测系统性能来说,脉冲响应和阶跃响应既是最方便又是最重要的。让我们回忆一下狄拉克脉冲函数,狄拉克Δ函数
(2.18)
有基本性质
当初值
(2.19)
可见,系统输出的行为正好是一个权重函数和输入信号的卷积运算。这也符合我们对s域的认知,因为在s域里,输出信号等于输入信号乘以传递函数
当输入为单位阶跃函数
(2.20)
2.3 一般形式变换为对角型
实际上对于一个动态系统的状态变量的选择是不唯一的,不同的选择会导致不同的状态方程组,但是它们经过还原,仍然能得到同一个系统的微分方程的形式。一般形式下的系数矩阵
自然是只包含矩阵特征信息的对角形式啦!
我们选取新坐标,新的状态变量,
(2.21)
那么会有
(2.22)
显然这样的线性变换并不会改变系数矩阵原有的特征值,所以
(2.23)
根据
(2.24)
2.4 状态变量的渐近稳定性
定义2.1 渐近稳定性
线性系统如果对都有,则称系统是渐近稳定的。
直观来看,渐近稳定性表示任意起始位置,在通过有限时间的演化和运动,最终都要趋向于0,这个0对于系统的所有状态变量来说,就是一个平衡点。意味着所有的状态变量都在这里平衡,最终位置在这,最终速度也会变为0,是一个任何扰动都要在此收敛的地方。我们注意到,转移矩阵在决定解
对任意
所以复数特征值
定理2.1 渐近稳定性
对平衡点的线性系统,恰为渐近稳定,当且仅当所有来自系数矩阵的特征值均有负实部。这等价于。
系统的状态变量会有决定系统稳定的行为,但是我们还可以从另一个视角,系统的输入输出的直接关系,也就是传递函数,来看系统的整体行为,这就是下一章我们要探讨的内容。
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善道:线性系统控制入门(三)输入输出变量的稳定性zhuanlan.zhihu.com参考文献:
[1]Regelungstechnik B (Zustandsraummethoden) (WS 2019), Prof. Dr.-Ing. Knut Graichen
Lehrstuhl für Regelungstechnik, Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg