计算机控制系统的数学模型有,第三章 离散控制系统的数学模型.pdf

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自动控制原理电子教案- 1 -

第 3 章离散控制系统的数学模型

由于计算机的飞速发展,计算机控制系统得到广泛的应用,离散系统控制理论

具有越来越重要的地位。由于离散系统中存在采样、保持、数字处理等过程,离散

系统具有一些独特的性能。下面首先讨论采样与保持这些离散系统的特殊问题的数

学描述,然后建立离散系统的数学模型。

3.1 信号的采样与保持

3.1.1 信号的采样

1. 采样过程

如图 3.1 所示计算机控制系统,被控对象是在连续信号作用下工作的,其控制

信号 u1 (t) 、输出信号 c(t)及其反馈信号 f (t) 、参考输人信号 r(t)等均为连续信号,

而计算机的输入、输出信号是离散的数字信号。

r(t) e(t) e(kT) u(kT) u (t) c(t)

数字 1 被控

A/ D 计算机 D / A 对象

f (t)

反馈装置

图3.1 计算机控制系统框图

由于计算机处理的是二进制的数椐,其输人信号不能是连续信号,所以误差信

号 e(t) 要经过模数转换器(A/D)变成计算机能接受的数字信号 e(kT) 。这种将连续

信号变为离散信号的过程称为采样。

实际采样装置是多种多样的,但无论其具体实现如何,其基本功能可以用一个

开关表示,通常称为采样开关所示。连续信号 e(t) 加在采样开关一端,采样开关以

一定规律开闭,另一端便得到离散信号 e* (t) 。采样开关每次闭合时间ε极短,可以

认为是瞬间完成。这样开关闭合一次,就认为得到连续信号 e(t) 的某一时刻的值

e(kT) 。这样的采样开关称为理想采样开关,以后所说的采样开关都是指理想采样

开关,简称为采样开关。

根据采样开关闭合的规律,可以将采样进行分类。

如果采样开关是等时间间隔采样,则称为普通采样、均匀采样、周期采样等。

采样间隔时间称为采样周期,常用 T 表示。

如果采样的时间间隔是时变的,则称为非周期采样、非均匀采样等。

如果采样开关采样的时间间隔是随机的,则称为随机采样。

一个离散系统中往往存在多个采样开关。如果系统中所有采样开关同时采样,

则称为同步采样,否则称为非同步采样。如果所有采样开关都是均匀采样,但采样

周期不等,则称为多速采样。

下面只研究同步周期采样系统。

浙江工业大学自动化研究所 1

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2. 采样信号的数学描述

为了对采样系统进行定量、定性研究,就必须用数学表达式描述信号的采样过

程,研究离散信号的性质。下面首先研究采样信号的数学表达式。

连续信号 f (t) 经过以周期 T 均匀采样的理想采样开关,得到离散序列{ f (kT)}

k = 0,1,2,K 。令 f*(t)代表采样信号,可以表达为

+∞

f * ()t = ∑ f (kT)δ(t − kT) (3.1)

k=0

其中δ(t − kT) 为单位冲激函数(狄拉克δ函数)。由于当 t ≠ kT 时,δ(t − kT) = 0 ,所以

+∞

f * ()t = f (t)∑δ(t − kT) (3.2)

k =0

若定义

+∞(3.3)

()t = δ(t − kT)

δ T ∑

k=0

则

*

f (t) = f (t)δ T (t) (3.4)

式(3.1)或式(3.4)就是采样信号的数学表达式。由式(3.1)或式(3.4)可求出采样信

号的拉普拉斯变换表达式。对式(3.1)进行拉氏变换,得

+∞

F * (s) = ∑ f (kT)e −kTs (3.5)

k =0

式(3.5)是采样信号的拉氏变换表达式,后面将由式(3.5)建立 Z 变换与拉氏变换之

间的重要联系。

下面对式(3.4)进行拉氏变换,可以得到另一形式的采样信号的拉氏变换表达

式。因为δ T (t) 是周期函数,所以,可以展开为复数形式的付里叶(Fourier)级数

+∞

jkω t (3.6)

()t = c e s

δ T ∑ k

k=−∞

其中,ω s = 2π/ T 为采样角频率; ck 由下式计算

T T

1 1 1

2 − jkω st 2 − jkωst (3.7)

ck = T δT (t)e dt = T δ(t)e dt =

T ∫− T ∫− T

2 2

将式(3.7)代入式(3.6),得

+∞

1 jkω t (3.8)

()t = e s

δ T ∑ T

k=−∞

将式(3.8)代入式(3.4),得

+∞ 1 1 +∞

f * (t

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