离散系统的数学模型

【自控笔记】6.4 离散系统的数学模型

一、离散系统数学定义

离散系统：输入序列$r(n)$与输出序列$c(n)$的一种变换关系，记作$c(n)=F[r(n)]$。
如果这种变换关系为线性的，则称为线性离散系统；如果是非线性的则称为非线性离散系统。线性离散系统满足叠加定理，如果这种输入输出关系不随时间的改变而改变，则该系统称为线性定常离散系统。

二、差分与差分方程

1、差分

设连续函数为$y(k)$, 其一阶前向差分为：
$$\Delta y(k)=y(k+1)-y(k)$$
其二阶差为：
$${\Delta }^{2}y(k)=\Delta [\Delta y(k)]=\Delta [y(k+1)-y(k)]=\Delta y(k+1)-\Delta y(k)=y(k+2)-2y(k+1)+y(k)$$

所谓的前向差分，其实就相当于数列的后一项减去前一项，类比于微分有如下关系：
$$\underset{T\to 0}{\lim }\frac{\Delta y(k)}{T}=\frac{dy(t)}{dt}$$
也就是当采样周期T=0时，差分相当于连续系统中的导数。实际上在计算机控制中，常用差分来代替微分。

差分有前向差分和后向差分，但两者实际上是可以等价的，都是关于离散信号$y(k)$的递推式，与微分的关系也是相同的，这里就不赘述。

2、差分方程

差分方程类似于连续系统中的微分方程，是离散系统输入输出变量及其各阶差分组成的等式，同时也可以吧这个等式看成一个递推公式。n阶前向差分方程如下：
$$\begin{gathered} c(k+n)+a_{1}c(k+n-1)+...+a_{n-1}c(k+1)+a_{n}c(k) \\ =b_{0}r(k+m)+b_{1}r(k+m-1)+...+b_{m-1}r(k+1)+b_{m}r(k) \end{gathered}$$

3、差分方程求解

（1）迭代法
首先要明确差分方程是一个递推式，迭代法就是根据输出序列的初始值，利用递推公式逐步求出系统在给定输入序列下的输出序列。

例：已知差分方程为
$$c(k)=r(k)+5c(k-1)-6c(k-2)$$
输入序列r(k)=1,初始条件为c(0)=0,c(1)=1,试利用迭代法求出$c^{\ast }(t)$
$$\begin{gathered} c(0)=0 \\ c(1)=1 \\ c(2)=r(2)+5c(1)-6c(0)=6 \\ c(3)=r(3)+5c(2)-6c(1)=25 \\ c(4)=r(4)+5c(3)-6c(2)=90 \\ ... \\ {c}^{\ast }(t)=\delta (t-1)+6\delta (t-2)+25\delta (t-3)+... \end{gathered}$$

（2）Z变换法

Z变换法可以根据Z变换的正负偏移定理，对差分方程两边求Z变换。再根据初始条件和给定输入信号的Z变换$R(z)$,求出系统输出的Z变换表达式。对其进行Z反变换可求得系统的输出序列从c(k)。

例：已知描述离散控制系统的差分方程为
$$c(k+2T)+3c(k+T)+2c(k)=0$$
且c(0)=0,c(1)=1,求差分方程的解。

解：利用Z变换超前定理对差分方程两边求Z变换得
$$z^{2}C(z)-z^{2}C(0)-zC(1)+3zC(z)-3zC(0)+2C(z)=0$$
整理得Z变换得表达式为
$$C(z)=\frac{z}{z^2+3z+2}=\frac{z}{z+1}-\frac{z}{z+2}$$
查表可得Z反变换的结果，即输出序列
$$c(k)=(-1{)}^k-(-2{)}^{k}k=0,1,2,...$$

三、脉冲传递函数

脉冲传递函数是离散系统的复域模型，可类比于连续系统的传递函数。

1、定义:零初始条件下离散系统输出Z变换对输入Z变换之比。用$G(z)$表示，即：
$$G(z)=\frac{C(z)}{R(z)}$$
下面来解释一下脉冲传递函数$G(z)$，下图为开环离散系统的方框图，对于一般的连续系统，当输入是离散信号时，输出仍然是连续信号，并不能使用Z变换理论进行研究。于是可以在系统输出端虚设一个理想采样开关，采样周期与输入采样同步。实际上虚设的采样开关是不存在的，它表明系统的脉冲传递函数只能描述$c^{\ast }(t)$而不能描述$c(t)$。

设输入为单位脉冲函数$r(t)=\delta (t)$, 其输出为为单位脉冲响应$g(t)$。则有输入采样序列为：
$$r^{\ast }(t)=\sum _{n=0}^{\infty }r(nT)\delta (t-nT)$$
根据叠加定理有
$$c(t)=r(0)g(t)+r(T)g(t-T)+...+r(nT)g(t-nT)=\sum _{n=0}^{\infty }r(nT)g(t-nT)$$
令t=kT,可得
$$c(kT)=\sum _{n=0}^{\infty }r(nT)g[(k-n)T]$$
由于t<0时，g(t)=0,所以有当k<n时，g[(k-n)T]=0。即kT以后的输入脉冲不会对kT时刻的输出信号造成影响。所以得
$$c(kT)=\sum _{n=0}^{k}r(nT)g[(k-n)T]=r(kT)\ast g(kT)$$
即说明：系统输出的离散序列等于输入采样序列与系统传函采样序列的卷积
根据卷积定理，则有
$$C(z)=G(z)R(z)$$
又根据Z变换的定义
$$G(Z)=\sum _{n=0}^{\infty }g(nT)z^{-n}$$
即$G(z)$就是系统单位脉冲响应序列的Z变换。
另外需要注意$G(Z)\ne G(s{)}_{s=z}$。

2、脉冲传递函数的性质
（1）$G(z)$是关于z的复函数
（2）$G(z)$与输入输出序列没有关系，和它们的比有关，即之和系统的结构参数有关。
（3）$G(z)$与系统的差分方程是一一对应的，可相互求解。
（4）$G(z)$，脉冲传递函数就是系统单位脉冲响应序列的Z变换

3、脉冲传递函数的局限性
（1）原则上，不反应非零初始条件下系统响应的全部信息。但不影响讨论。
（2）一般只适合描述单输入单输出离散系统。
（3）只适合用于描述线性定常离散系统。

四、开环离散系统的脉冲传递函数

1、串联环节之间有采样开关

这种情况下，各串联环节之间要分开进行Z变换。
$$G(z)=G_1(z)G_2(z)$$

2、串联环节之间没有采样开关
这种情况下，各串联环节之间要乘在一起进行Z变换。
$$G(z)=Z[G_1(s)G_2(s)]=G_1{G}_2(z)$$
结构框图如下：

3、有零阶保持器的开环系统脉冲传递函数

对于带有零阶保持器的系统可做如下变换：

$$G(z)=\frac{z-1}{z}Z[\frac{G_0(s)}{s}]$$

即直接将零阶保持器的分母凑到系统传函中，在将余下的部分直接进行变量替换。加零阶保持器不改变 系统的阶数，不改变开环极点，只改变开环零点。

五、离散系统的闭环脉冲传递函数

闭环离散控制系统的典型结构图如下所示：

一般来说，不能直接使用梅森公式求系统闭环脉冲传递函数，这能一点点地从后往前推。
以下两种情况可以使用梅森公式进行求解：
1、单回路（无前馈通道）离散系统，在前向通道至少存在一个实际的采样开关。
2、离散系统结构图中各环节之间均有或有等效采样开关时。