opencv已知相机投影及内参求外参_相机标定与测距

0 概述

硬件：Realsense D435i（含imu）、AprilTag或棋盘格标定板（本文均使用棋盘格）

说明：本文非手把手教你如何教程，需要一定的ROS基础和D435i相机调试基础，当然玩过其他相机也可以。写作过程参考了部分作者成果，如有侵权，请联系删除。

标定主要包括四部分内容：

1. 为什么要做相机标定
2. 利用Kalibr对D435i进行相机标定、相机-imu标定
3. 利用opencv对D435i的RGB相机进行内参标定（Opencv也可实现）
4. 利用opencv对D435i的RGB进行外参标定（单目测距的基础）

1 为什么要做相机标定？

这里涉及四个坐标系世界坐标系、相机坐标系、图像物理坐标系、图像像素坐标系，在由世界坐标系变换到像素坐标系的过程，就涉及到这四个坐标系的变换，具体如下：

世界坐标系与相机坐标系之间的变换

相机坐标系与图像物理坐标系之间的变换

图像物理坐标系与图像像素坐标系之间的变换

通过上述变换，可得物理世界坐标系与图像像素坐标系之间的变换公式如下：

坐标变换总图

2 Kalibr相机标定

ROS 录制bag包

rosla