二阶系统响应指标图_自动控制系统时域分析八：二阶闭环系统瞬态响应之常用校正环节...

为了改善系统性能而改变系统的结构、参数或附加具有一定功能的环节的方法称为对系统进行校正。附加环节称为校正环节。速度反馈和速度顺馈是较常用的校正方法。

一：输出量的速度反馈控制

此时闭环传递函数为：

与典型二阶系统的标准形式比较：

1)不改变无阻尼振荡角频率ωn

2)等效阻尼系数为：

由于 ζt> ζ，即等效阻尼系数通过引入速度负反馈加大，使得超调量和调节时间都变小了。

二：误差的比例微分控制

此时闭环传递函数为：

与典型二阶系统的标准形式比较：

1)不改变无阻尼振荡角频率ωn

2)等效阻尼系数为：

由于 ζd> ζ，即等效阻尼系数通过引入速度负反馈加大，使得超调量和调节时间都变小了。

3)闭环传递函数引入了一个零点-1/τ，将会给系统带来影响。

三：具有零点的二阶系统分析

具有零点的二阶系统比典型的二阶系统多一个零点，( ωn和 ζ不变)。其闭环传递函数为：

零点为：-1/τ=-z，零极点分布图：

具有零点的二阶系统(0<ζ<1)的单位阶跃响应为：

响应曲线如下：

由上图可看出：C2(t)使得C(t)比C1(t)响应迅速且有较大超调量。

设零点与极点实部之比为α，则：

下一节将介绍自动控制系统时域分析九：具有零点的二阶闭环系统瞬态响应性能指标。