比例—微分控制调节二阶系统

比例—微分控制

        比例微分控制常以PD表示，由于P调节器的输出于输入成比例，只要有偏差存在，调节器的输出立刻于偏差成比例变化。在微分控制中，控制器的输出与输入误差信号的微分成正比关系，微分的作用能够超前调节。

      自动控制系统在克服误差的调解过程中可能会出现震荡甚至失稳。其原因是由于存在较大惯性环节或有滞后组件，具有抑制误差的作用，其变化总是落后于误差的变化，解决的办法是使抑制误差的作用的变化“超前”，即在误差接近于零时，抑制误差的作用就应该是零。也就是说，控制器中仅仅引入比例项往往是不够的，比例项的作用能够放大误差的幅值，而目前需要增加的是微分项，它能够预测误差变化的趋势，这样具有“比例+微分”的控制器，就能够提前使抑制误差的控制作用等于零，甚至为负值，从而避免了被控量的严重超调。所以对有较大惯性或滞后的被控对象，比例微分(PD)控制。即“比例(P)+微分(D)”控制器能改善系统在调节过程中的动态特性。由于PD控制相当于给系统增加了一个闭环零点,故比例-微分控制的二阶系统称为有零点的二阶系统.

        对于惯性较大的对象，为了使控制及时，常常希望能根据被控变量变化的快慢来控制。在人工控制时，虽然