KUKA中级学习2：基座标和工具坐标的全局隐藏配置

一、工具坐标和基座标系建立

1.1、工具坐标建立方法

1.2、基座标系建立方法

在建立基座标前必须建立工具坐标，否则无效创建

1.3、隐藏全局知识点，不进来不给看

1.3.1、创建偏移基准点

如果你用到了发送坐标偏移方法，就必须用这个，在程序里创建一个（全局）基座标原点，以这个原点为偏移，在创建基座标系后再如何找到你刚才定义的原点呢？

1.3.2、所有创建的全局点的坐标系都要手动更改，才会生效，否则是默认无效坐标系

二、工具坐标创建后，要进行偏移矫正

2.1、右手坐标系

再HOME5的情况下，默认是X（食指）向下指,Y向右指（中指），Z对着自己指（大拇指），后面那个是法兰面，此时只要调整B轴 -90°，就能正过来，第二张图手的方向，此时基座标系和工具坐标完全一致，走的顺畅

2.2、A,B,C旋转方向

A轴绕着Z方向旋转，B轴绕着Y方向旋转，C轴绕着X方向旋转，剩下的自行领悟了