光学定位与追踪技术_「主题分享」VR空间技术追踪技术

VR空间技术追踪技术

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概述

VR和AR经过多年发展，现今也算小有所成，带来了全新的体验。然而，对比科幻电影里那些炫酷的虚拟世界场景还差很多。

《头号玩家》电影相信很多人都看过，片中的场景应该算是VR的终极形态了。但是要达成这样的体验，必须要解决一个问题：

如何定位玩家的空间位置？也就是所谓的位置追踪怎么实现。

对于全沉浸式的VR而言，玩家进入虚拟世界，看不到周围的真实环境，展现在玩家周围的完全是个虚拟世界；但玩家的身体实在真实环境里的，真实环境中有着各种障碍，墙、沙发、刀具等等，定位空间位置这个概念很好理解。

我们生活在三维世界中，稍微学过几何的人都知道一旦确定了任何物体的X、Y、Z坐标，就能准确知道它的位置。

VR行业将这种定位坐标称为Dof(自由度，Degree Of Freedom)，由3个坐标描述的位置信息即3Dof。但是，这样只能定位到一个体积忽略不计的“点”，而现实世界任何物体都有体积，仅靠3Dof描述三维空间物体的位置是远远不够的，于是便有了“位姿”。位姿是指物体在三维空间里的位置和旋转量。位姿需要6Dof来描述，通俗地讲就是在3Dof的基础上，加入三个角度参数，也就是让物体还能绕三个轴转动，构成六轴定位。

目前位置追踪技术主要有两大门派：依靠各种外部设备来定位的“外向内追踪技术”(Outside-in Tracking)，和不需要任何外部设备的 “内向外追踪技术”(Inside-out Tracking)。

本章节重点介绍外向追踪。

一、外向内追踪(Outside－In)

外向内追踪技术是当前相对比较成熟的主流技术，它的实现方法有很多：光学追踪、电磁追踪、惯性追踪、超宽带追踪等。其中光学追踪是比较常见的方案。

这里结合现在的主流应用从激光定位、红外线光学定位和可见光定位三种技术来简要介绍。

1.激光扫描定位技术

基本原理就是在空间内安装数个激光发