6 频率_我理解的现代控制系统 第6部分-频域指标与时域指标的关系

伯德图，系统的频域表示方法包括极坐标图，对数坐标图（伯德图）。通常使用的是伯德图，它包括幅频特性曲线和相频特性曲线。拉氏变换和频域变换的侧重点不同，拉氏变换通常来研究系统的零点和极点分布，进而研究系统的稳定性，频域主要研究系统在各种不同频率信号下的表现。伯德图的画法比较简单，首先，将传递函数中的拉氏s因子替换成频率因子jω，然后分别画出常数项，零极点，一阶零极点，二阶零极点的对数增益趋势图，采用对数的好处是化乘除为加减，然后按照频率进行加减就是系统的幅频特性曲线图，画好的图只是渐近线表示，能观察出系统的表现趋势，如果对特定的频率感兴趣，可以把频率代入传递函数求解出具体幅值来研究。相频特性类似，也是分别画出各点的相位趋势，然后进行加减。当然，用工具画最方便，比如使用matlab的bode函数。

频域指标，从bode图中可以看出什么信息呢，以二阶系统为例，假设二阶系统的闭环传递函数如下，其中ξ是阻尼比，ωn是系统的固有频率：

(6-1)

将s替换成jω后，得到频域表达式：

(6-2)

当ξ=0.2，ωn=10rad/s时，它的伯德图如下