建模mpc算法 python实现

最新推荐文章于 2024-09-29 16:46:50 发布

edgarcheang

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文章标签：算法 python 开发语言

我整理的一些关于【算法】的项目学习资料（附讲解～～）和大家一起分享、学习一下：

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使用Python实现MPC算法的入门指南

模型预测控制（Model Predictive Control，MPC）是一种先进的控制策略，广泛应用于工业控制、机器人以及自动驾驶等领域。在这篇文章中，我将教你如何使用Python实现一个简单的MPC算法。通过分步骤讲解，我们将逐步搭建起MPC的框架，并通过代码展示每一步的实现。

任务流程

为了清晰的了解整个建模MPC的过程，我们可以概览以下步骤：

步骤	描述
1	理解系统模型
2	定义控制目标
3	离散化模型
4	设定MPC控制器
5	优化问题的求解
6	系统实现与测试

步骤详解和代码实现

1. 理解系统模型

MPC的关键是系统模型，这里我们简单地定义一个一阶线性系统，其状态方程为：

[
x_{t+1} = Ax_t + Bu_t
]

我们设定 ( A = 1 ) 和 ( B = 1 )。

这段代码设定了简单的状态转移和输入的矩阵。

2. 定义控制目标

我们需要定义一个目标状态，通常是系统希望达到的期望状态。假设期望状态为 x_target = 10。

3. 离散化模型

如果我们的模型是连续系统，在MPC中需要将其离散化，这里我们设置时间步长为 dt = 1。

4. 设定MPC控制器

接下来我们需要定义MPC控制器，包括预测时域、控制输入的范围等。假设我们设定一个预测时域 N = 5，而控制输入的范围为 [-1, 1]：

5. 优化问题的求解

MPC控制的核心是求解一个优化问题。我们使用cvxpy库来定义和求解该问题。首先，请确保你已安装该库：

然后，我们定义优化问题如下：

import cvxpy as cp
import numpy as np

x = cp.Variable(N)  # 定义状态变量
u = cp.Variable(N-1)  # 定义控制输入

# 目标函数：最小化状态与目标状态的差的平方和
cost = cp.sum_squares(x - x_target)

# 约束条件
constraints = []
for k in range(N-1):
    constraints += [x[k+1] == A*x[k] + B*u[k]]  # 状态更新约束
    constraints += [u[k] >= u_min, u[k] <= u_max]  # 控制信号约束

# 此外，需要设置初始状态
x0 = 0  # 初始状态
constraints += [x[0] == x0]

# 完整的问题定义
problem = cp.Problem(cp.Minimize(cost), constraints)

6. 系统实现与测试

最后，我们实现整个算法并进行测试。我们将迭代回路，获得控制信号并更新状态。

# 初始化状态
x_current = x0

# 控制迭代
for t in range(10):
    # 解决优化问题
    problem.solve()
    
    # 选择第一个控制输入
    u_current = u.value[0]

    # 更新状态
    x_current = A * x_current + B * u_current
    print(f"Step: {t}, Current state: {x_current}, Control: {u_current}")