python实现MPC算法

模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）是一种先进的过程控制方法，它在每个采样时间点上，基于当前的系统状态和未来输入（控制变量）的预测，计算出一个有限时间范围内的最优控制序列。

假设系统模型

假设我们有一个离散时间线性系统，可以用以下状态空间方程描述：
x(k+1)=Ax(k)+Bu(k)
其中 x(k) 是系统状态，u(k) 是控制输入，A 和 B 是系统矩阵。

目标

控制目标是使系统状态 x(k) 尽可能接近期望状态 xref​。

MPC算法步骤

1. 预测：基于当前状态和控制输入预测未来状态。
2. 优化：找到一个控制序列，以最小化成本函数（如状态误差的平方和）。
3. 实施：只实施第一个控制输入，并在下一个时间步重复整个过程。

Python实现

我们将使用 numpy 进行数学运算，cvxpy 来解决优化问题（这里为了简化，我们使用二次规划）。

首先，安装必要的库（如果尚未安装）:

pip install numpy cvxpy

接下来是MPC的Python实现：

	import numpy as np
	import cvxpy as cp
	# 系统参数
	A = np.array([[1, 1], [0, 1]])
	B = np.array([[0.5], [1]])
	x_ref = np.array([[2], [0]]) # 参考状态
	N = 10 # 预测和控制时域
	# 初始状态
	x = np.array([[0], [0]])
	# 预测和优化
	def mpc_step(x):
	# 预测变量
	x_pred = cp.Variable((N+1, 2))
	u = cp.Variable((N, 1))
	# 预测模型
	constraints = []
	for t in range(N):
	constraints += [x_pred[t+1] == A @ x_pred[t] + B @ u[t]]
	constraints += [x_pred[0] == x] # 初始条件
	# 成本函数
	cost = 0
	for t in range(N):
	cost += cp.norm(x_pred[t] - x_ref, p=2)**2 + cp.norm(u[t], p=2)**2
	# 求解问题
	prob = cp.Problem(cp.Minimize(cost), constraints)
	prob.solve()
	# 只应用第一个控制输入
	u_applied = u.value[0]
	return u_applied, x_pred.value
	# 运行MPC
	for _ in range(20):
	u_applied, x_pred = mpc_step(x)
	print(f"Applied control: {u_applied}")
	x = A @ x + B @ u_applied # 更新系统状态

注意事项

1. 优化求解器：这里使用的是 cvxpy 的默认求解器，对于更复杂的问题可能需要更强大的求解器，如 Gurobi 或 MOSEK。
2. 系统稳定性和可行性：实际使用中需要确保MPC问题始终可行，且系统状态在控制下是稳定的。
3. 实时性：MPC的实时计算需求可能很高，特别是当系统复杂或预测时域较长时。