武术擂台机器人所需传感器_华北舵狗王带你一起做四足机器人12 （机载主控调研）...

1.嵌入式机器人主控处理器

1.1意法半导体STM32系列

目前意法半导体的STM32系列是采用率很高的低成本机器人主控芯片，目前其面向伺服系、机器人和无人车推出了多种不同算力性能的单片机处理器，覆盖了STM32F0/F1/F2/F3/F4/F7/L0/L1/L4等多个产品系列。以ARMCortex-M4的STM32F4系列MCU为例，其主频为180MHz能满足目前无人机所需要姿态解算、PID控制和EKF融合导航的基本需求，其处理性能达到225DMIPS/608CoreMark，并且内置DMA和FPU硬件加速模块，提供处理在完成通讯和浮点运算的效率，同时具有丰富的GPIO管脚内置SPI、CAN等通讯接口的协议，配合DMA可以不打断主线程完成与外部设备的高速通讯。

目前基于STM32已经有许多无人机主控平台，如OpenPilot，CC3D和PX4等知名的国外开源平台，通过在PCB上集成IMU、GPS接收机和数传、图传链路等芯片集成度得到了极大的提高，使得其能被应用于除无人机外的多种机器人系统中如PIXHAWK 就支持无人车、无人船等多种不同平台的机器人控制，其基于Cortex-M4的STM32单片机作为主控芯片，内置两套陀螺和加速度计MEMS传感器，采用先进的EKF导航算法实现机器人自主巡航和移动。

PX4主控同时兼容多种机器人平台

1.2 单板ARM嵌入式控制器

近年来，低成本单板ARM处理器得到了快速的发展，其从低成本家用电脑转向了高性能低功耗机器人核心控制器，以树莓派为例的嵌入式控制器具有较好的运算性能能满足多自由度机器人运算资源的需求，同时由于可以运行Linux，Debian和Ubuntu等操作系统能方便的集成和使用高性能矩阵计算库如Eigen或优化运算库如g2o等。ARM的微型电脑主板多以SD/MicroSD卡为内存硬盘，目前也用使用EMMC作为内存的方案，板载USB和网卡的同时还具有可直接控制的硬件GPIO如SPI，UART等典型的通信接口。目前，树莓派已经推出了多个版本的硬件系列，具有成本低、高性能和高扩展的特点，以最新的树莓派4系列处理器为例其已经开始集成低成本GPU和神经网络处理模块，来运行小规模的神经网络，如TensorFlow Lite等典型的深度网络，因此在低成本视频终端模组中被广泛应用。

树莓派

除了树莓派外近年来还出现了许多应用于边缘计算的板卡如华为的Atlas, 华硕的Tinkerboard、ODroid