解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 （持续更新）

最新推荐文章于 2021-11-20 22:33:11 发布
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分类专栏： 四足狗
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文章目录

简述

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四足模型

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  • 综上，四足机器人具有六个自由度，因而灵活性高。

四足机器人运动学分析

  • 使用D-H参数法
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单腿分析

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  1. 连杆变换通式
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  2. 坐标系间的转换矩阵
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运动学正解推算

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重要
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运动学逆解推算

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单腿三自由度与四自由度的区别

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多种步态设计规划

  • 用到的术语：
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对角步态的规划与改进

对角步态规划

  • 对角步态概念
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  • 椭圆与摆线的方程
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  • 两种轨迹
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  • 两种对比
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对角步态的改进之后腿拖地现象

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对角步态中支撑足初始支撑的位置

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  • 步态时序图
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前进后退步态规划

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转弯步态

分类
定点转弯与弯道转弯的概念

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对角定点转弯步态

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弯道转弯的实现

上下楼梯步态的实现

刘蕊 .基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 [J] ,2014.3

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外骨骼机器人（四）：步态分析之基本知识
行者无疆的博客
03-31 2197
人体所有的自主运动，包括步行，都是一个涉及大脑、脊髓、周围神经、肌肉、骨骼和关节的复杂过程的结果。在仔细研究步态过程、会出什么问题以及如何研究步态之前，有必要对三个学科有一个基本的了解：解剖学、生理学和生物力学。
行业分类-设备装置-四足机器人对角步态的自适应控制方法.zip
09-02
四足机器人的对角步态自适应控制方法是现代机器人学中的一个重要研究领域，它涉及到机械工程、控制理论、计算机科学等多个学科。这种控制方法旨在让四足机器人在各种复杂环境中稳定行走，尤其是在不确定性和动态变化...
斯坦福机器狗的设计与实现 手把手教你写出小跑步态程序
sjjsaaaa的博客
06-12 4205
小跑步态程序 一、步态的概念 步态就是描述动物走路特点的一种周期性现象。（就是描述动物是怎样走的） 常见步态： 小跑的步态，成对角状。 小跑的步态，成对角状。 二、相位差的概念 四足哺乳动物（马）的pace步态： pace步态相位关系： 相位差：不同腿之间运动超前或者滞后的差异。 对角小跑步态时序图： 三、程序的实现 1.方程转化为代码 摆动相： 取平面的x，z摆轴就可以获得二自由度摆线方程。 支撑相： 就用x轴，不用z轴。 x轴调换起点和终点的位置。 2.做出状态切换 3.向舵机输出对应两
四足机器人——步态规划
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m0_58585940的博客
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一、步态的概念 步态就是描述动物走路的一种周期性现象。（描述动物是怎样走的） 二、四足机器人的步态 足式运动的步态是指腿的摆动和支撑运动以及这些运动之间的相对时间关系。不同的步态规则决定了不同的足式运动方式，从而形成了不同的步态形式。 目前对步态的研究主要是为了实现机器人的稳定周期运动。研究的重点是具体的步态规划方法。传统步态规划内容包括足端轨迹规划，以及协调腿和腿之间运动的相对时间关系，也就是步态时序。其中，足端运动轨迹还包括摆线相轨迹和支撑相轨迹，两者决定了单个腿的运动特征；而规划不同的步态时序就
足式机器人步态控制
曾经沧海难为水，除却巫山不是云
11-29 832
坐标系变换理解： ：表示的是坐标系A到坐标系B的变换矩阵；若已知在B坐标系下的点的位置：，则可知该点在A坐标系的位置为：。 实例：, ：机体坐标系下的位置；：世界坐标系到机体坐标系下的变换矩阵；：世界坐标系下的位置。 轨迹规划 Joint Space下的轨迹规划； Cartesian Space下的轨迹规划； smooth的定义？ 轨迹规划的两种方法 Cubic Polyn...
四足机器人不同步态研究
qq_44757551的博客
06-04 4814
​腿式机器人的特点： （1）腿式机器人的运动轨迹是一系列离散的足印，轮式和履带式机器人的则是一条条连续的辙迹。崎岖地形中往往含有岩石、泥土、沙子甚至峭壁和陡坡等障碍物，可以稳定支撑机器人的连续路径十分有限，这意味着轮式和履带式机器人在这种地形中已经不适用。而腿式机器人运动时只需要离散的点接触地面，对这种地形的适应性较强，正因为如此，腿式机器人对环境的破坏程度也较小。 （2）腿式机器人的腿部具有多个自由度，使运动的灵活性大大增强。它可以通过调节腿的长度保持身体水平，也可以通过调节腿的伸展程度调整重心的位置
行业分类-设备装置-大型四足机器人对角小跑步态的规划方法.zip
08-24
总的来说，大型四足机器人对角小跑步态的规划是一门综合了机械工程、控制理论、计算机科学等多个领域的复杂技术。通过对步态周期的精准控制，利用先进的控制策略，结合传感器数据和机器学习，我们可以为这些机器人...
双足机器人控制框架，EC-Hunter80-v01量身定制的基于非线性预测控制和WBC框架
07-17
双足机器人控制框架，EC-Hunter80-v01量身定制的基于非线性预测控制和WBC框架；请用于学习交流使用
基于micro-ROS的移动机器人嵌入式控制系统的开发和设计
最新发布
09-26
本文利用机器人相关知识，设计搭建了一款使用micro-ROS架构的移动机器人，并搭载CartographerSLAM完成了在未知环境下对环境地图的构建。具体内容如下：　（1）在PC端搭建了micro-ROS的开发环境，并设计程序验证了...
基于时序分析的四足机器人对称步态变换 (2006年)
04-22
提出了一种四足机器人一般步态的时序分析方法。该方法使用8个参数描述一般步态：步态周期、前双腿落地之间的滞后时间、后双腿落地之间的滞后时间、同侧双腿之间的滞后时间以及各条腿的负荷系数。运用该方法分析了常用对称步态，经过归一化处理后得到了一个跨步周期中各腿着地和抬起的时问序列。证明了匀速情况下具有等负荷系数的两种对称步态之间只需要一个步态周期就能够完成步态变换，从而得到变换步态中各腿着地和抬起的时间序列。计算实例表明了该方法适用于分析对称步态变换。
基于足端轨迹规划算法的液压四足机器人步态控制策略.pdf
07-18
设计一种液压 四足机器 人仿生机构 ,通过设定相应 的坐标 系为机器人进行运动 学建模 ,并对行走过程 中单腿 的相位 关 系进行 了分 析。针对行走过程 中足端 的拖地 、滑动和接触冲击等 问题 ,提 出一种零冲击 的足端轨迹规划改进算法 ,并实现 了 步态规划算法设计 。步态 规划 根据 步态 中各腿 间的相位关 系,借助 四足机器人运动学模 型进行逆运动学解算 ,求 出各腿 的关 节角度 函数 ,利用机 构的几何关系得到各液压缸伸缩量控 制函数,对试验样机各腿进 行伺服驱动控制 ,从而 实现 液压 四足机 器人 的步态规划行走 。仿真试验结果表 明,在该策略驱动控制 下液压 四足机器人行走过 程连 续平稳 ,样机足端 轨迹较为平滑 , 躯干起伏较 小,证 明了该足端轨迹规划方法用于 四足机器人 步态设计 的合理性和有 效性 。
四足机器人的六种步态特征
weixin_46768630的博客
05-30 1万+
行走 如图由三个脚掌支撑地面，这就造成了四足机器人在行走时始终由三个脚组成的三角形区域接触地面，这样四足机器人在行走时就会很平稳。 缓行 缓行相当于加速的行走。 踱步 踱步是比较不稳的步态，同侧脚需要来回切换，始终是一侧的脚来支撑地面，这就导致了四足机器人来回会向一侧摆，非常不稳定。 小跑 小跑在四足机器人中是比较常见的步态，对角线上的脚来回切换，是稳定性和速度兼具的一种步态。 慢跑 四足机器人在慢跑的时候，总会有腾空的时候。这个状态称为腾空向。 奔跑 ...
四足机器人不同步态的特点(笔记5/作业5)
weixin_47534339的博客
05-29 1373
1.Walk行走 **稳定:三个脚掌支撑地面，构成了一个三角形。 2.Amble缓行 为walk步态的加速 3.Pace踱步 *稳定性较差:同侧脚来回切换 4.Trot小跑 5.Canter慢跑 6.Gallup/Run奔跑
四足机器人（三）--- 姿态控制
qq_43046763的博客
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四足机器人（三）--- 姿态控制一级目录二级目录三级目录 一级目录 二级目录 三级目录
【关于四足机器人那些事】腿部运动学建模（三维）
LiuZ的博客
03-24 5915
正视图： 右视图 上视图 三维图
四足机器人——运动学逆解
m0_58585940的博客
11-16 2673
单腿运动学逆解 运动学正解：知道舵机转角，求足端坐标 运动学逆解：知道足端坐标，求舵机转角 小腿和大腿的坐标转角 此时是单腿二自由度时的角度 将此公式转化为代码 # 求小腿转角beta s=math.sqrt(l*l+x*x) n=(s*s-hl*hl-hu*hu)/(2*hu) beta=180/math.pi*(-math.acos(n/hl)) # 求大腿转角alpha alpha1=-math.atan(x/l) alpha2=math.acos(.
【关于四足机器人那些事】姿态调节-偏航角
LiuZ的博客
03-29 2173
从正上方观看我们的四足机器人时，可以简化成以下几何图形，接下来我们就根据该模型来分析四足机器人的偏航调节
四足机器人对角步态自适应控制方法研究
四足机器人技术是当今机器人技术中的研究热点，其关键技术包括步态规划、动态平衡控制、以及各关节之间的协调控制等。随着人工智能技术、机器学习以及更先进的传感器和驱动器的发展，四足机器人的性能正在不断提升...
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