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原创 全网最简单的教程之windows安装opencv,同时配置clion

一. 所需软件MinGWopencv-4.1.0-vc14_vc15.exe

原创 ubuntu下python2.7 安装package

步骤安装个easy_install工具sudo apt-get install python-setuptools安装所需包sudo easy_install xxx包名

原创 moveit助手配置问题----无法控制机械爪开合

问题描述：在moveit配置助手里若设置了end_effector这个量，可能会出错，发生无法控制夹爪的现象解决方法：删除掉end_effector配置即可

原创 机器学习感知机模型

模型介绍定义感知机(perceptron)是线性二分类模型，输入是实例的特征向量，输出是用“+1”和“-1”表示的实例类别。作为判别模型，感知机将实例用一个超平面划分为正负两类，是神经网络和支持向量机的基础。表达式函数定义：2. 感知机的一个线性方程3. 图例学习策略线性可分与线性不可分让模型能够将数据集用一个超平面S完全的划分为正负两类，如果存在这样的超平面，那么数据集就是线性可分的，否则就是线性不可分。损失函数定义采用误分类点到超平面S的总距离定义任一点x

原创 cpp编程心得

类与对象对于存在多个类的源程序，分别填写其成员函数，是在各个类都编写完再弄的

原创 moveit配置UR5带爪子

原创 moveit控制真实UR5移动

1. ros安装相应包1.1 安装相应包采用纯源码编译方式 source /opt/ros/<your_ros_version>/setup.bash mkdir -p catkin_ws/src && cd catkin_ws git clone -b boost https://github.com/UniversalRobots/Universal_Robots_Client_Library.git src/Universal_Robots_Client_Li

原创 moveit使用问题集锦

Error: package ‘xxxxx’ not found moveit问题描述：当加载完xacro/urdf时，在moveit中点击load files后，报错解决方法：需要在描述文件所在的工作空间soure一下，然后再启动roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch...

原创 STM32编程误区

#20: identifier “HAL_StatusTypeDef” is undefined问题统一调用库“#include “stm32f4xx_hal.h””需要关注输入上拉，下拉的问题若希望接收某值为高电平，则下拉该IO端口

原创 ros编程误区

ros::init(" ")里面的参数一定要填写在CmakeLists文件里所定义的结点名称MoveGroupInterface arm(" ")里面填写的参数在kinematics.yaml或**.srdf文件里找，若在kinematics.yaml**，则从在一个关键字；若从**".srdf"文件里找，则在group name:**关键词处。...

原创 ubuntu编写启动多个.launch文件的脚本

步骤创建一个xxx.sh文件填入类似如下的代码：#!/bin/bashsource /home/lzw/catkin_ws/devel_isolated/setup.bashgnome-terminal --window -e "roslaunch ur_gazebo ur5.launch"sleep 2sgnome-terminal --window -e "roslaunch ur5_moveit_config ur5_moveit_planning_execution.launch

原创 数学建模的经典问题总结(一)

文章目录指派问题指派问题注：matlab求解需要进行降维处理，lingo求解比较方便

原创 控制系统的数学模型----MATLAB

4.1 引言常用的数学模型形式有：传递函数模型（系统的外部模型）状态方程模型（系统的内部模型）零极点增益模型部分分式模型4.2 动态过程微分方程描述控制系统动态微分方程的建立基于以下两个条件：在给定量产生变化或扰动之前，被控量的各阶导数都为0，即系统是处于平衡状态的，因此在任一瞬间，由各种不同环节组成的自动控制系统用几个独立变量就可以确定系统的状态。建立的动态微分方程式以微小增量为基础的增量方程，而不是其绝对值方程，因此，当出现扰动或给定量产生变化时，被控量和各独立变量在其平

原创 动态系统的simulink仿真

简单系统的仿真输出函数为分段函数y=3u(t),t>10;y=5u(t),t<=10;其中Relational operator为比较模块(比较大小，输出为true或false)；Switch为选择模块

原创 stm32编程知识点

GPIO的设置输入模式当Input port被处在高阻抗的模式下，若没有外部讯号源进来的话，此时是无法确定port的状态(不能确定现在处在高电位或低电位)，除非有外部讯号来驱动电路。换句话说，Input floating，这个Input电位状态完全是由外部讯号来决定，没有讯号驱动的话，就会呈现高阻抗状态。如果我们需要这个port有一个明确的预设状态时，必须借助pull-up(pull-down)resistor来做调整，在pull-up resistor(pull-up外接高电压，pull-d

原创 真实机器人dobot magician调试经验

Moveit类问题RRTConnect: Motion planning start tree could not be initialized!解决方法：在实际操作dobot时，刚开始便会出现无法初始化的情况，然后在gazebo下却不会报错，所以我觉得跟刚开始的位姿，于是调节dobot机器人和gazebo一样的位姿，moveit就不会报错。原因分析：可能刚开始moveit的初始化位姿与真实机器人的不同，所以当我们实际的机械手离这个位姿偏差较大时便会出现这种报错。...

原创 汇编语言---debug调试技巧

查看数据段中的内容单步执行程序，使用-p(不进入内部程序)，而-t进入内部程序进行跟踪

原创 使用dobot magician遇到的问题

串口被占用问题问题解决方案：原因：端口无权限的问题方法：sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

原创 灵活的定位内存地址的方法

7.1 and 和or 指令and指令 (al=01100011B)逻辑与指令，按位进行与运算。通过该指令可将操作对象的相应位设为0, 其他位不变。or指令逻辑或指令， 按位进行或运算通过该指令可将操作对象的相应位设为1, 其他位不变。7.2 关千ASCII 码7.3 以字符形式给出的数据我们可以在汇编程序中，用＇……＇的方式指明数据是以字符的形式给出的，编译器将把它们转化为相对应的ASCII 码。7.4 大小写转换的问题可以看出，就ASCII 码的二进制

原创 matlab基础----复数表示

matlab计算基础2.7 复数和复变函数复数运算基础复数的表示syms a b real;%声明a,b为实数型x3=a+b*i;subs(x3,{a,b},{-1,1}) %将字母替代为具体数值复数矩阵的表示直接创建：由复数元素构造复数矩阵利用两个矩阵分别做实部和虚部构造新的复数矩阵复数绘图直角坐标图极坐标图t=0:0.05:2*pi;y=t+i*t.*sin(t);r=abs(y);theta=angle(y);subplot(1,2,1);

原创 趣说[BX]和loop指令

章起始完整地描述一个内存单元，需要两种信息：a. 内存单元的地址；b. 内存单元的长度；单元的长度（类型）可以由具体指令中的其他操作对象（比如说寄存器）指出。我们定义的描述性的符号“()”，表示一个寄存器或一个内存单元中的内容。5.1 [bx]inc bx;表示bx=bx+15.2 Loop 指令格式：loop 标号cpu进行的操作：(cx)=(cx)- 1;判断cx中的值，不为零则转至标号处执行程序，如果为零则向下执行。...

原创 编写汇编语言程序

源程序通用格式CODE1 SEGMENT ASSUME 定义的寻址关系过程名 PROC 程序过程名 ENDPCODE1 ENDS(一个程序至少有一个代码段) END[过程名或起始标号] ;必须有伪指令伪指令没有对应的机器指令，最终不被CPU 所执行。那么谁来执行伪指令呢？伪指令是由编译器来执行的指令，编译器根据伪指令来进行相关的编译工作。常见的伪指令：segment与ends，其中segment说明一个段开始，ends 说明一个段结束。一个段

原创 汇编语言----寄存器

3.1 内存中字的存储3.2 DS 和[address]内存地址由段地址和偏移地址组成mov指令可完成两种传送：(1)将数据直接送入寄存器； （2）将一个寄存器中的内容送入另一个寄存器。mov al,[0]解析[…］”表示一个内存单元，”［…]”中的0表示内存单元的偏移地址，指令执行时，8086CPU自动取ds 中的数据为内存单元的段地址。3.3 字的传送高地址单元和高8位寄存器，低地址单元和低8位寄存器相对应3.4 mov 、add 、sub 指令MOV指令的各

原创 大话数据结构第二章

算法算法的特性输入输出有穷性确定性可行性算法设计要求正确性可读性健壮性时间效率高和存储量低算法效率的度量方法事后统计方法事前分析估算方法注意：进行复杂度分析时，可以忽略：加法常数与最高项相乘的常数算法时间复杂度算法时间复杂度定义注：f(n)指的是算法的运行次数函数推导大O阶方法线性阶4. 对数阶注意：每次count乘以2之后，就距离n更进一步。也就是说，有多少个2相乘后大于n,则会退出循环。平方阶

原创 解决ubuntu无法进入GUI界面

解决步骤安装图形化界面ubuntu-desktop 或者unitysudo apt-get install ubuntu-desktop； sudo apt-get install unitysudo apt-get install lightdm输入上述命令后，会让你选gdm3或者lightdm，建议选择gdm3。sudo service gdm3 start...

原创 ubuntu18.04安装kde

安装步骤运行命令以安装Plasma桌面：sudo apt update && sudo apt install plasma-desktop或通过命令安装完整的KDE桌面环境：sudo apt update && sudo apt install kubuntu-desktop卸载步骤sudo apt install ppa-purge && sudo ppa-purge ppa:kubuntu-ppa/backports...

原创 verilog学习----状态机设计

状态编码独热码独热码，在英文文献中称做 one-hot code, 直观来说就是有多少个状态就有多少比特，而且只有一个比特为1，其他全为0的一种码制。

原创 vscode配置环境技巧

关于引入头文件出现问题解决方法使用搜索文件路径的软件，然后在cpp_json文件里手动添加路径

原创 关于放大器的一些参数指标

信噪比指一个电子设备或者电子系统中信号与噪声的比例。这里面的信号指的是来自设备外部需要通过这台设备进行处理的电子信号，噪声是指经过该设备后产生的原信号中并不存在的无规则的额外信号（或信息），并且该种信号并不随原信号的变化而变化。信噪比的计量单位是dB，其计算方法是10lg(PS/PN)，其中Ps和Pn分别代表信号和噪声的有效功率也可以换算成电压幅值的比率关系：20lg(VS/VN)，Vs和Vn分别代表信号和噪声电压的“有效值”信噪比越高越好...

原创 解读文献(五)------基于阻抗控制

文章目录背景主动柔顺控制阻抗控制基于力的阻抗控制基于位置的阻抗控制力位混合控制背景主动柔顺控制阻抗控制基于力的阻抗控制基于位置的阻抗控制力位混合控制...

原创 matlab函数总结(一)

文章目录image()作用用法cat()作用用法find()作用用法image()作用从数组显示图像用法cat()作用串联数组用法find()作用查找非零元素的索引和值用法注意：是按列进行索引的，且第一个元素索引为1...

原创 理解深度负反馈，线性失真与非线性失真线性现象

文章目录深度负反馈作用理论分析实质深度负反馈作用1.增强放大电路的稳定性2.改善放大电路的非线性失真3.抑制放大电路内部的噪声及干扰理论分析注：1.开环增益变化时，相应闭环增益的变化量：由下式可推得：2.输入电阻与输出电阻受变化的影响实质...

原创 ros下的package.xml相关问题

文章目录package.xml总体架构< depend >与< buildtool_depend >区别package.xml总体架构<pacakge> 根标记文件 <name> 包名 <version> 版本号 <description> 内容...

原创 探讨ros下的cmakelists文件的编写

文章目录cmakelists文件整体架构分块讲解1.CMake版本2.软件包名称3.查找相关的CMake包4.消息/服务/动作生成器cmakelists文件整体架构所需CMake版本（cmake_minimum_required） 软件包名称（project（）） 查找构建所需的其他CMake / Catkin软件包（find_package（）） 启用Py...

原创 ros如何编写Publisher and Subscriber

文章目录publisher编写publisher编写“节点”是用于连接到网络的ROS的可执行的ROS术语。在这里，我们将创建一个发布者（“说话者”），这将不断地广播消息的节点。// %Tag(ROS_HEADER)%#include "ros/ros.h" //引入ros的头文件// %Tag(MSG_HEADER)%#include "std_msgs/String.h" /...

原创 解读文献(4)-------四足机器人稳定行走规划及控制技术研究（持续更新）

文章目录

原创 模电之晶体管题目总结

文章目录1.作为开关的条件2.处于放大状态的条件1.作为开关的条件对于NPN型晶体管，要求UB > UE对于PNP型晶体管，要求UB < UE2.处于放大状态的条件对于NPN型晶体管，要求UC > UB > UE对于PNP型晶体管，要求UC < UB < UE...

原创 《Introduction to discrete event systems》学习笔记---第二章

文章目录2.1 INTRODUCTION2.2 THE CONCEPTS OF LANGUAGES AND AUTOMATA2.2.1 Language Models of Discrete Event Systems语言符号和定义Operations on Languages2.1 INTRODUCTION1.在研究DES时，我们的首要任务是开发适当的模型，该模型既可以充分描述这些系...

原创 趣说ros的.launch文件

文章目录谈作用谈调用谈.launch文件内容实例1.1谈node标签1.2 谈include标签谈remap标签谈param标签谈rosparam标签谈arg标签谈group标签谈作用.launch文件里已经配置好了启动的规则,roslaunch就像是一个启动工具,能够一次性把多个节点按照我们预先的配置启动起来,减少我们在终端中一条条输入指令的麻烦。谈调用roslaunch pkg名 ...

原创 实战解读ros的.xacro文件 ------机械臂

文章目录pigot.xacropigot_arm_model.xacropigot.xacro<?xml version="1.0" ?><robot name="pigot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <!-- Import all Gazebo elements --> &lt...