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原创 汇编语言---debug调试技巧

查看数据段中的内容单步执行程序,使用-p(不进入内部程序),而-t进入内部程序进行跟踪

2020-10-07 20:50:47 9

原创 使用dobot magician遇到的问题

串口被占用问题问题解决方案:原因:端口无权限的问题方法:sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

2020-10-04 16:01:20 57

原创 灵活的定位内存地址的方法

7.1 and 和or 指令and指令 (al=01100011B)逻辑与指令,按位进行与运算。通过该指令可将操作对象的相应位设为0, 其他位不变。or指令逻辑或指令, 按位进行或运算通过该指令可将操作对象的相应位设为1, 其他位不变。7.2 关千ASCII 码7.3 以字符形式给出的数据我们可以在汇编程序中,用'……'的方式指明数据是以字符的形式给出的,编译器将把它们转化为相对应的ASCII 码。7.4 大小写转换的问题可以看出,就ASCII 码的二进制

2020-09-29 12:29:32 65

原创 matlab基础----复数表示

matlab计算基础2.7 复数和复变函数复数运算基础复数的表示syms a b real;%声明a,b为实数型x3=a+b*i;subs(x3,{a,b},{-1,1}) %将字母替代为具体数值复数矩阵的表示直接创建:由复数元素构造复数矩阵利用两个矩阵分别做实部和虚部构造新的复数矩阵复数绘图直角坐标图极坐标图t=0:0.05:2*pi;y=t+i*t.*sin(t);r=abs(y);theta=angle(y);subplot(1,2,1);

2020-09-28 23:22:15 289

原创 趣说[BX]和loop指令

章起始完整地描述一个内存单元,需要两种信息:a. 内存单元的地址;b. 内存单元的长度;单元的长度(类型)可以由具体指令中的其他操作对象(比如说寄存器)指出。我们定义的描述性的符号“()”,表示一个寄存器或一个内存单元中的内容。5.1 [bx]inc bx;表示bx=bx+15.2 Loop 指令格式:loop 标号cpu进行的操作:(cx)=(cx)- 1;判断cx中的值,不为零则转至标号处执行程序,如果为零则向下执行。...

2020-09-24 12:20:09 16

原创 编写汇编语言程序

源程序通用格式CODE1 SEGMENT ASSUME 定义的寻址关系过程名 PROC 程序过程名 ENDPCODE1 ENDS(一个程序至少有一个代码段) END[过程名或起始标号] ;必须有伪指令伪指令没有对应的机器指令,最终不被CPU 所执行。那么谁来执行伪指令呢?伪指令是由编译器来执行的指令,编译器根据伪指令来进行相关的编译工作。常见的伪指令:segment与ends,其中segment说明一个段开始,ends 说明一个段结束。一个段

2020-09-21 13:00:57 29

原创 汇编语言----寄存器

3.1 内存中字的存储3.2 DS 和[address]内存地址由段地址和偏移地址组成mov指令可完成两种传送:(1)将数据直接送入寄存器; (2)将一个寄存器中的内容送入另一个寄存器。mov al,[0]解析[…]”表示一个内存单元,”[…]”中的0表示内存单元的偏移地址,指令执行时,8086CPU自动取ds 中的数据为内存单元的段地址。3.3 字的传送高地址单元和高8位寄存器,低地址单元和低8位寄存器相对应3.4 mov 、add 、sub 指令MOV指令的各

2020-09-20 13:48:31 7

原创 大话数据结构第二章

算法算法的特性输入输出有穷性确定性可行性算法设计要求正确性可读性健壮性时间效率高和存储量低算法效率的度量方法事后统计方法事前分析估算方法注意:进行复杂度分析时,可以忽略:加法常数与最高项相乘的常数算法时间复杂度算法时间复杂度定义注:f(n)指的是算法的运行次数函数推导大O阶方法线性阶4. 对数阶注意:每次count乘以2之后,就距离n更进一步。也就是说,有多少个2相乘后大于n,则会退出循环。平方阶

2020-09-02 12:56:01 21

原创 解决ubuntu无法进入GUI界面

解决步骤安装图形化界面ubuntu-desktop 或者unitysudo apt-get install ubuntu-desktop; sudo apt-get install unitysudo apt-get install lightdm输入上述命令后,会让你选gdm3或者lightdm,建议选择gdm3。sudo service gdm3 start...

2020-07-07 20:13:46 209

原创 ubuntu18.04安装kde

安装步骤运行命令以安装Plasma桌面:sudo apt update && sudo apt install plasma-desktop或通过命令安装完整的KDE桌面环境:sudo apt update && sudo apt install kubuntu-desktop卸载步骤sudo apt install ppa-purge && sudo ppa-purge ppa:kubuntu-ppa/backports...

2020-07-07 20:07:45 165

原创 verilog学习----状态机设计

状态编码独热码独热码,在英文文献中称做 one-hot code, 直观来说就是有多少个状态就有多少比特,而且只有一个比特为1,其他全为0的一种码制。

2020-05-10 19:19:08 118

原创 vscode配置环境技巧

关于引入头文件出现问题解决方法使用搜索文件路径的软件,然后在cpp_json文件里手动添加路径

2020-05-09 15:30:48 49

原创 关于放大器的一些参数指标

信噪比指一个电子设备或者电子系统中信号与噪声的比例。这里面的信号指的是来自设备外部需要通过这台设备进行处理的电子信号,噪声是指经过该设备后产生的原信号中并不存在的无规则的额外信号(或信息),并且该种信号并不随原信号的变化而变化。信噪比的计量单位是dB,其计算方法是10lg(PS/PN),其中Ps和Pn分别代表信号和噪声的有效功率也可以换算成电压幅值的比率关系:20lg(VS/VN),Vs和Vn分别代表信号和噪声电压的“有效值”信噪比越高越好...

2020-05-09 09:13:19 213

原创 解读文献(五)------基于阻抗控制
原力计划

文章目录背景主动柔顺控制阻抗控制基于力的阻抗控制基于位置的阻抗控制力位混合控制背景主动柔顺控制阻抗控制基于力的阻抗控制基于位置的阻抗控制力位混合控制...

2020-04-13 20:28:45 1716 2

原创 matlab函数总结(一)

文章目录image()作用用法cat()作用用法find()作用用法image()作用从数组显示图像用法cat()作用串联数组用法find()作用查找非零元素的索引和值用法注意:是按列进行索引的,且第一个元素索引为1...

2020-04-01 17:37:54 119

原创 理解深度负反馈,线性失真与非线性失真线性现象

文章目录深度负反馈作用理论分析实质深度负反馈作用1.增强放大电路的稳定性2.改善放大电路的非线性失真3.抑制放大电路内部的噪声及干扰理论分析注:1.开环增益变化时,相应闭环增益的变化量:由下式可推得:2.输入电阻与输出电阻受变化的影响实质...

2020-03-24 15:51:32 540

原创 ros下的package.xml相关问题

文章目录package.xml总体架构< depend >与< buildtool_depend >区别package.xml总体架构<pacakge> 根标记文件 <name> 包名 <version> 版本号 <description> 内容...

2020-03-24 15:29:43 54

原创 探讨ros下的cmakelists文件的编写

文章目录cmakelists文件整体架构分块讲解1.CMake版本2.软件包名称3.查找相关的CMake包4.消息/服务/动作生成器cmakelists文件整体架构所需CMake版本(cmake_minimum_required) 软件包名称(project()) 查找构建所需的其他CMake / Catkin软件包(find_package()) 启用Py...

2020-03-24 15:27:58 49

原创 ros如何编写Publisher and Subscriber

文章目录publisher编写publisher编写“节点”是用于连接到网络的ROS的可执行的ROS术语。在这里,我们将创建一个发布者(“说话者”),这将不断地广播消息的节点。// %Tag(ROS_HEADER)%#include "ros/ros.h" //引入ros的头文件// %Tag(MSG_HEADER)%#include "std_msgs/String.h" /...

2020-03-24 15:08:26 71

原创 解读文献(4)-------四足机器人稳定行走规划及控制技术研究(持续更新)

文章目录

2020-03-19 17:43:18 344 1

原创 模电之晶体管题目总结

文章目录1.作为开关的条件2.处于放大状态的条件1.作为开关的条件对于NPN型晶体管,要求UB > UE对于PNP型晶体管,要求UB < UE2.处于放大状态的条件对于NPN型晶体管,要求UC > UB > UE对于PNP型晶体管,要求UC < UB < UE...

2020-03-16 14:41:36 206

原创 《Introduction to discrete event systems》学习笔记---第二章
原力计划

文章目录2.1 INTRODUCTION2.2 THE CONCEPTS OF LANGUAGES AND AUTOMATA2.2.1 Language Models of Discrete Event Systems语言符号和定义Operations on Languages2.1 INTRODUCTION1.在研究DES时,我们的首要任务是开发适当的模型,该模型既可以充分描述这些系...

2020-03-14 16:06:35 209 2

原创 趣说ros的.launch文件
原力计划

文章目录谈作用谈调用谈.launch文件内容实例1.1谈node标签1.2 谈include标签谈remap标签谈param标签谈rosparam标签谈arg标签谈group标签谈作用.launch文件里已经配置好了启动的规则,roslaunch就像是一个启动工具,能够一次性把多个节点按照我们预先的配置启动起来,减少我们在终端中一条条输入指令的麻烦。谈调用roslaunch pkg名 ...

2020-03-14 13:15:31 107 2

原创 实战解读ros的.xacro文件 ------机械臂

文章目录pigot.xacropigot_arm_model.xacropigot.xacro<?xml version="1.0" ?><robot name="pigot" xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro"> <!-- Import all Gazebo elements --> &lt...

2020-03-12 10:56:40 208

原创 C++抽象类解析

文章目录为什么用如何用为什么用如果没有抽象类,我们无法将别人提供的接口拿来编译,只能将别人的源码或者库都拿来。这也就是大家所说的接口与实现分离。将有关的数据和行为组织在一个继承层次结构中,保证派生类具有要求的行为。对应暂时无法实现的函数,可以声明为纯虚函数,留给派生类去实现。举例:如果 ABC做的是同一个工程,为了保证代码不重,方便维护。这样就不能再使用源码或者编译成的库+h文件给B...

2020-03-08 15:04:00 70

原创 解读文献(三)------基于力传感器的四足机器人多步态规划及初步维稳控制 (持续更新)

文章目录简述简述

2020-03-05 18:08:52 891

原创 ros初探xacro

文章目录xacro模型文件xacro使用方法常量定义常量使用xacro模型文件xacro里面的模型仍然是urdf模型,但是从整个模型的管理上发生了很大的变化作用:1.精简模型代码a、创建宏定义b、文件包含2.提供可编程接口a、常量b、变量c、数学计算d、条件语句xacro使用方法常量定义<xacro:property name="M_PI" value="3.14...

2020-03-05 11:11:01 187

原创 如何区分电压串联负反馈电路和电流串联负反馈电路

文章目录判别方法是电压反馈还是电流反馈是并联反馈还是串联反馈四种负反馈类型并联电压负反馈串联电压负反馈串联电流负反馈并联电流负反馈判别方法是电压反馈还是电流反馈区分方法:1.从输出端看:若输出端的反馈取样点跟输出在同一点的话就是电压反馈,不在同一点的话就是电流反馈;2.从输入端看:如果反馈信号和输入信号接在同一输入端的话就是以电流的形式参与计算,是电流负反馈,如果反馈信号和输入信号接在...

2020-03-04 21:23:35 856

原创 《Introduction to discrete event systems》学习笔记---第一章

文章目录第一节1.1 INTRODUCTION1.2 SYSTEM AND CONTROL BASICS1.2.1 The Concept of System1.2.2 The Input–Output Modeling Process1.2.3 The Concept of State1.2.4 The State Space Modeling Process1.2.5 Sample...

2020-03-04 21:23:11 1023 1

原创 解读文献(二)-----单腿柔顺控制

文章目录简要建立机器人模型实施方法简要建立机器人模型注:本人认为这里的L1,L2,L3的含义与图不符,L1,L2,L3应该分别为踝关节,膝关节,髋关节。如若有错,请告知实施方法张献鹏 基于足底力反馈的四足仿生机器人对角步态运动控制研究[J] 2015....

2020-03-03 15:39:53 178

原创 目标规划类模型

文章目录总述目标规划的数学模型目标规划的相关概念例子目标规划的一般数学模型求解目标规划的序贯算法例子lingo求解总述1.线性规划的短处2.求解目标规划的思路a.加权系数法为每一目标赋一个权系数,把多目标模型转化成单一目标的模型。但困难是要确 定合理的权系数,以反映不同目标之间的重要程度。b.优先等级法将各目标按其重要程度不同的优先等级,转化为单目标模型。目标...

2020-03-02 21:39:36 369

原创 解读文献(一)-----基于足端轨迹的仿生四足机器人运动学分析与步态规划

文章目录1.结构设计2.运动学分析2.1建立 D-H坐标2.2 正、逆运动学分析步态规划3.1足端轨迹规划1.结构设计四足机器人每条腿由肩关节侧摆 、髋关节和膝关节俯仰的 3个主动自由度和 1个脚部被动伸缩的被动自由度组成。肩关节的侧摆运动 ,使机器人实现侧向运动 ;髋关节和膝关节的俯仰运动 ,使机器人实现前后向运动 ;被动伸缩关节使机器人腿与地面接触时起到缓冲作用,降低冲击力...

2020-03-01 13:25:49 1377

原创 《Introduction to discrete event systems》学习笔记---第四章

文章目录4.1 INTRODUCTION4.2 PETRI NET BASICS4.2.1 Petri Net Notation and Definitions4.1 INTRODUCTIONPetri网为DES的非定时模型提供了自动机的替代方法。Petri网是一种根据某些规则操纵事件的设备。它的功能之一是它包含可启用事件的显式条件。这允许表示非常通用的DES,其操作取决于潜在的复杂控...

2020-02-28 18:02:46 148

原创 ros库解读(二)

文章目录KDL TreeC++创建从urdf创建KDL tree的方式:From a fileFrom the parameter serverFrom an xml elementFrom a URDF modelKDL TreeC++创建1.为了使用KDL parser需要在package.xml中添加相关依赖项:<package> ... <buil...

2020-02-28 16:27:57 61

原创 C++中的类

文章目录private问题案例分析用法点拨protected问题案例分析继承中的特点1.public 继承2.protected 继承3.private 继承类的构造函数带参数的构造函数实例讲解使用初始化列表来初始化字段代码实战private问题案例分析class Box{public: double length; // 长度 double breadth; ...

2020-02-27 19:15:24 99

原创 当安装python3后,进行catkin_make之后,报错failed: No module named ‘catkin_pkg’

问题分析:当根据提示打开"sudo gedit /opt/ros/melodic/bin/catkin_make"时,发现**#!/usr/bin/python**,这个时候catkin_make使用的是usr的默认Python3 路径,所以会出现找不到相关的模块的问题。解决方案:1.编辑catkin make文件sudo gedit /opt/ros/melodic/bin/catki...

2020-02-26 11:57:21 520

原创 如何区分线性系统与时变系统

文章目录判别线性系统与非线性系统直观判别法线性系统与非线性系统的区别判别时变与时不变系统判别线性系统与非线性系统直观判别法线性系统的表达式中只有状态变量的一次项,高次、三角函数以及常数项都没有,只要有任意一个非线性环节就是非线性系统。线性系统与非线性系统的区别1.线性系统的稳定性和输出特性,只取决于本身的结构和参数。而非线性系统的稳定性和输出动态过程。不仅与本身的结构和参数有关,而且还与...

2020-02-24 17:07:25 1241

原创 python易错易忽略知识点

文章目录python基础知识谈注释谈数据类型谈分支结构谈random库的使用谈组合数据类型python基础知识谈注释1.在Python中将包含在一对三引号(’’’……’’’)或者("""……""")之间,并且不属于任何语句的内容认为是多注释。谈数据类型1.复数(complex)2.repr()返回一个对象的 string 格式。3.布尔类型bool()函数来测试数据对象、表达式是...

2020-02-24 15:02:15 132

原创 入门动态规划算法

文章目录理论部分理论部分1.定义:动态规划算法是通过拆分问题,定义问题状态和状态之间的关系,使得问题能够以递推(或者说分治)的方式去解决。2.基本思想该方法主要应用于最优化问题,这类问题会有多种可能的解,每个解都有一个值,而动态规划找出其中最优(最大或最小)值的解。若存在若干个取最优值的解的话,它只取其中的一个。在求解过程中,该方法也是通过求解局部子问题的解达到全局最优解。通俗的就是:...

2020-02-24 15:01:53 63

原创 python爬虫(一) 爬取北京短租房信息

文章目录所需库requests库BeautifulSoup库补充所需知识所需库requests库requests模块在python内置模块的基础上进行了高度的封装,从而使得python进行网络请求时,变得更加简洁和人性化。详看:request库具体用法BeautifulSoup库Beautiful Soup是python的一个库,最主要的功能是从网页抓取数据它是一个工具箱,通过解析文...

2020-02-24 15:00:05 146

STM32平衡双轮小车.zip

具有一套完整的教程,丰富的理论介绍,配合着非常明晰的步骤,助力开发,代码都有关键的注释,适合新手去学习相关的控制理论的算法,最终做出平衡两轮小车。

2020-03-03

空空如也

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