机械手臂c语言如何编程,一种串联机械手臂的示教编程方法

一种串联机械手臂的示教编程方法

【技术领域】

[0001]本发明涉及一种串联机械手臂的示教编程方法，具体的说是通过体感设备和数据手套检测人的手臂的姿态变化，并且通过计算转换为机器人手臂关节角度的变化，并保存关节角度，完成示教编程，属于机器人及控制领域。

【背景技术】

[0002]目前的串联机械手臂一般通过直接编程的方式实现各种功能，但这要求操作对象工作在相对固定的位置，并且类型一致，这种机器人使用模式对环境适应能力较差，升级与维护成本高，虽然可以通过传统示教再现方式来对机器人运动轨迹进行定义，但应用示教器不够灵活，且操作复杂。肢体语言是最为有效的交流方式，近年来肢体示教学习作为一个新的人机交互，成为机器人编程方式研究的新方式，即通过人直接的示教来教会机器人新技能，完成相应的动作编程。

[0003]关于人体动作的捕捉研究较多，有许多的体感设备可以使用，但多数设备非常昂贵且运动约束较多。Microsoft推出的Kinect体感设备是一种性价比极高的三维感知传感器，它能获取彩色图像、深度图像以及人体动作图像，它并提供了一种全新的人际交互方式。它能够捕捉、跟踪人体的动作。

[0004]数据手套能够感知手指的运动姿态，在Kinect传感器以及数据手套的帮助下，使得不教编程成为可能。

【发明内容】

[0005]为了克服传统的串联机械手臂的编程缺点，本发明提出了用体感设备Kinect传感器和数据手套进行示教编程的新方法，该方法操作简便，环境适应性强，可以快速完成编程。

[0006]本发明所采用的技术方案如下。

[0007]Kinect传感器能够识别人体的骨架，并且