cartographer 坐标系_cartographer和ROS的坐标系关系

参考定义见：backpack_3d.lua

Local map frame是一次slam过程中的原点。但是现在cartographer支持Incremental mapping。global map是整个地图的原点，local map是每一次建图的原点。

map_frame = “map”：cartographer中使用的全局坐标系，最好保持默认，否则ROS的Rviz不认识其它的定义，导致无法可视化建图过程。

tracking_frame=”base_link”：机器人中心坐标系，其它传感器数据都是以这个为基础进行插入的，它是整个SLAM系统的核心坐标系；cartographer_ros里面有个tf_bridge的类就是专门用来查询其它坐标系到此坐标系的转换关系。

published_frame = “base_link”

odom_frame = “odom” ：published_frame与odom_frame配合使用，如果参数provide_odom_frame = true 那么最后可视化时，发布的转换消息是从 published_frame->odom_frame->map_frame, 也即cartographer内部计算出了未经回环检测的局部图坐标到优化后的全局图坐标之间的转换关系并发布了出来。在跑官网的二维背包例子时，在map坐标周围一直跳动的odom就是这个玩意。

1.3 ROS坐标系规范

ROS坐标