cartographer 坐标系_[参考转]关于cartographer应用场合和配置使用、以及源码的重点...

由于本人学习cartographer的目的就是做visual SLAM，以相机作为传感器展开slam。而cartographer官网提供的demo包括参考沦为都是以激光雷达作为传感器，因此我找到前辈这篇文章作为参考，开始我的第一步。

作者：斯坦德机器人链接：https://www.zhihu.com/question/51348391/answer/221614714

1. cartographer能做到，不能做到什么？
2. cartographer配置与使用 (激光雷达买不起，kinect很流行，怎么用非官方的传感器方案跑cartographer)？
3. cartographer有用的参考文献和代码核心结构？ 其亮点在哪里？

• 有同学之前提到能不能纯视觉用cartographer，如果手持，不管2d3d都不能； 如果固定平地，效果跟其他开源比我也不知道优势在哪。
• part1: cartographer能与不能

1. 能：

• 实现精度要求不高的室内SLAM，论文说5cm，有人评论说能3cm；
• 兼容多种传感器方案，可以激光雷达，相机；甚至能同时用；支持多trajectory似乎能有一些玩法。
• 一直在更新，实现得很好，有诚意，值得学习和支持。但看了之后，看其他开源的实现眼睛要瞎，建议不要最先看。
• 2.不能： （需要指正补充）
• 如果走丢了（定位失败），