最全最好的TEB局部规划调参指南

开个坑，最近在调TEB规划器，阅读了很多网上的调参经验，发现有很多值得借鉴的文章，但是多数调参经验有错误，甚至完全理解错误的情况，所以专门写一篇指南供大家参考，如有错误，欢迎讨论！

一、Robot Configuration Parameters（机器人参数）

acc_lim_x (double, default: 0.5)最大线加速度限制

部分人认为这里是机器人在机械上的加速度性能参数，这是错误的，这个参数作用是限制规划器加减速的，所以建议往小调，保证不会突然加速或减速

acc_lim_theta (double, default: 0.5)最大角加速度限制

 同上，建议往小调

max_vel_x (double, default: 0.4)最大线速度

机器人最大x轴速度，一般为前进速度，这个参数在阿克曼结构小车上不易太小，否者会出现“摇摆”的情况，如果运行过程有左右摇摆的情况建议把该参数调大。