rqt teb参数动态调试工具_teb教程2

http://wiki.ros.org/teb_local_planner/Tutorials/Inspect%20optimization%20feedback

检查优化反馈

简介：怎样检查优化的轨迹反馈，例如可视化选择的优化轨迹的速度分布

对于进一步参数调试或者评价目的，更感兴趣的是更够访问内部优化状态比如包括实时的状态。因此teb_local_planner提供了一个信息teb_local_planner/FeedbackMsg，其包含了内部所有的状态以及一些推断的变量(如速度分布)。对于加速度分布当前是空的。该消息也包含了在拓扑结构中所有可替代的轨迹。当前可选择的轨迹索引被存储在变量selected_trajectory_idx中。

反馈的topic可以被任何节点订阅，可用于数据输出到文件，或者自定义的可视化。

默认情况下，反馈消息被关闭了，以便减少计算资源。可以通过参数服务器变量publish_feedback设置为真，或者通过rqt_reconfigure来使能。

以下代码用于订阅test_optim_node节点发布的速度相关信息，并通过plots可视化出来，plots依赖*pypose*。

1 #!/usr/bin/env python2

3import rospy, math4 fromteb_local_planner.msg import FeedbackMsg, TrajectoryMsg, TrajectoryPointMsg5 fromgeometry_msgs.msg import PolygonStamped, Point326 import numpy asnp7 import matplo