4. 使用Matlab建立机器人模型并进行正逆运动学分析

4.1 建立机器人模型

（Maltab版本为R2015a）
使用Link和SerialLink函数建立机器人的模型，Link函数为L=Link([theta d a alpha])，其中theta，d，a和alpha为D-H参数，可在命令行窗口输入help Link寻求帮助。建模程序示例如下。（theta角初始都为0）

clc;
clear;
%建立机器人模型
%L=Link([theta d a alpha])
L1=Link([0 0.1065 0      pi/2],'modified');%定义连杆1
L2=Link([0 0</