发那科码垛程序

非流行不快乐

已于 2024-06-21 00:02:39 修改

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分类专栏：发那科机器人机器人文章标签：发那科机器人自动化

于 2024-06-20 23:48:06 首次发布

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 1:  UFRAME_NUM=0 ;
   2:  CALL TOOL_OFF    ;
   3:  R[2]=0    ;
   4:  UTOOL_NUM=2 ;
   5:  PR[3:取料位置]=P[3:取料点]    ;
   6:  //L P[3:取料点] 500mm/sec FINE    ;
   7:  //J P[2:放料位] 30% FINE    ;
   8:J P[1:Home] 30% FINE    ;
   9:  LBL[2] ;
  10:  R[1]=0    ;
  11:  PR[1:放料点]=P[2:放料位]    ;
  12:  PR[1,2:放料点]=(PR[1,2:放料点]+R[2]*50) ;
  13:  LBL[1] ;
  14:J P[4:取料过渡位置] 30% CNT100    ;
  15:L PR[3:取料位置] 500mm/sec FINE    ;
  16:  CALL TOOL_ON    ;
  17:  PR[2:放料过渡点]=PR[1:放料点]    ;
  18:   ;
  19:  PR[2,3:放料过渡点]=PR[1,3:放料点]+50    ;
  20:L P[4:取料过渡位置] 500mm/sec FINE    ;
  21:J PR[2:放料过渡点] 30% CNT30    ;
  22:L PR[1:放料点] 500mm/sec FINE    ;
  23:  CALL TOOL_OFF    ;
  24:L PR[2:放料过渡点] 500mm/sec CNT100    ;
  25:  R[1]=R[1]+1    ;
  26:  PR[1,1:放料点]=(PR[1,1:放料点]+55) ;
  27:  PR[3,3:取料位置]=PR[3,3:取料位置]-5    ;
  28:   ;
  29:   ;
  30:  IF R[1]<4,JMP LBL[1] ;
  31:  R[2]=R[2]+1    ;
  32:  IF R[2]<2,JMP LBL[2] ;
  33:J P[1:Home] 30% FINE    ;