自动驾驶
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这个作者很懒,什么都没留下…
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tensorrt, onnx, onnx2tensorrt安装
原材料准备tensorrt:TensorRT-7.2.3.4.Ubuntu-18.04.x86_64-gnu.cuda-10.2.cudnn8.1onnx:onnx-1.8.1onnx2tensorrt:onnx-tensorrt-release-7.2.1参考连接# onnx安装https://github.com/onnx/onnx/releasesmkdir buildcd buildcmake ..makemake install#onnx2t...原创 2021-07-10 20:18:28 · 743 阅读 · 0 评论 -
cuda9.0下yolov4调试
yolov4调试总结cmake error:/home/xxx/Documents/darknet-master/CMakeLists.txt:1: error: CMake 3.8 or higher is required. You are running version 3.5.1修改CMakeLists.txt为cmake_minimum_required(VERSION 3....原创 2020-04-28 08:35:11 · 1185 阅读 · 0 评论 -
Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-mi问题
当运行sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full出现Unable to fetch some archives, maybe run apt-get update or try with --fix-mi重新运行sudo apt-get clean cd /var/lib/apt sudo mv lists lists.old s...原创 2020-04-27 07:04:59 · 3188 阅读 · 2 评论 -
语义分割-弱监督学习
CV论文笔记:https://github.com/ming71/CV_PaperDaily知乎的文章,比较老,但可以查看先前的工作https://zhuanlan.zhihu.com/p/23811946新的https://www.zhihu.com/question/53263115该部分总结截止到2019年4月https://github.com/JackieZhangdx/W...原创 2020-04-07 16:16:16 · 1182 阅读 · 0 评论 -
Anaconda,tensorflow,keras安装
Anaconda安装安装链接:https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/anaconda/archive/Anaconda与python版本对应关系:https://blog.csdn.net/yuejisuo1948/article/details/81043823原创 2020-04-04 09:59:19 · 299 阅读 · 1 评论 -
Jetson AGX Xavier调试记录
Jetson AGX Xavier规格https://www.nvidia.cn/autonomous-machines/embedded-systems/jetson-agx-xavier/NVIDIA讨论论坛:https://bbs.gpuworld.cn/index.php原创 2020-03-31 06:54:07 · 1023 阅读 · 1 评论 -
CalibNet运行日志
CalibNet:github源码一、环境安装问题一:类似undefined symbol: _ZN10tensorflow16KernelDefBuilderD2Ev的错误博主在cuda10.1,cuda9.2上均尝试过,安装tensorflow-gpu==1.8.0/1.9.0/1.10.0/1.14.0,均失败,只能投靠cuda8.0本文环境:cuda8.0, tensorfl...原创 2020-02-24 15:37:06 · 1069 阅读 · 13 评论 -
读书笔记Self-supervised Monocular Road Detection inDesert Terrain
Self-supervised Monocular Road Detection inDesert Terrain文章总体方法包括七个主要部分。(A)数据处理不受雷电影响,能够从传感器中提取近距离道路位置,(B)从视野中去除天空和阴影区域,(C)学习附近道路的视觉模型,(D)通过该模型对视野进行评分,(E)选择确定的道路斑块,(F)构造天空视野的可驾驶性地图,(G)利用该地图制定驾...翻译 2020-02-16 16:18:13 · 240 阅读 · 0 评论 -
条件随机场CRF,隐马尔科夫HMM的理解与学习资源总结
机器学习入门方法a.完整特征工程竞赛b.野博客理论入门理解c.再回到代码深入理解模型内部d.再跨理论,查阅经典理论巨作。这时感性理性都有一定高度,会遇到很多很大的理解上的疑惑,这时3大经典可能就可以发挥到最大作用了(李航周志华和经典的那3本)。机器学习教程库:https://github.com/NLP-LOVE/ML-NLP条件随机场阐述较好的:https://mp.weixin.q...原创 2020-02-16 11:13:00 · 333 阅读 · 0 评论 -
读书笔记Fully Convolutional Networks for Semantic Segmentation
反卷积解释反卷积=逆卷积=上采样=Deconvolution(caffe, keras)=conv_transpose(tensorflow)=nn.ConvTranspose2d(torch)反卷积讲的很好:https://blog.csdn.net/tfcy694/article/details/89073443网络分析网络部分讲的不错:https://www.jianshu.com/...原创 2020-02-14 11:25:52 · 134 阅读 · 0 评论 -
Autoware demo
Autoware demo1原创 2020-02-07 15:23:31 · 398 阅读 · 3 评论 -
人眼视觉介绍,像素,分辨率,帧率,码率,清晰度关系
长焦:视场角 FOV 15度 200m中焦:FOV 30度 100m短焦:FOV 60度 50m标准镜头:视角45度左右,使用范围较广。远摄镜头:视角40度以内,可在远距离情况下拍摄。广角镜头:视角60度以上,观察范围较大,近处图像有变形一般情况下,视场角越大,焦距就越短。人眼视觉介绍转载链接,人单眼的水平视角最大可达156度,双眼的水平视角最大可达188度。人两眼重合视域为124...原创 2020-02-07 15:07:51 · 8370 阅读 · 0 评论 -
相机成像,各种参数解释
问题一:变焦与定焦目前来看,应该选用定焦,变焦不知道怎么使用,没有使用过;问题二:彩色相机与灰度相机的区别在什么地方?无论是CCD还是CMOS(图像摄取装置,Charge Coupled Device)或CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor),其原理都是将光子转换为电子,其中光子数目与电子数目成比例。对每个像素,统计其电子数目就形成反映光线...原创 2020-02-07 14:52:48 · 2622 阅读 · 0 评论 -
Calibration of RGB Camera With Velodyne LiDAR阅读笔记
优点:只需要一帧数据;提出一种投影误差用以评估标定精确度。挑战:处理传感器标定上较大未配准问题针对特定场景的最小化需求DBR09:利用基于激光雷达数据和单目彩色相机数据融合的3D分类器对场景的语义信息进行建模。HLT13:融合后的相机和激光雷达后得到的彩色点云在自动驾驶和车辆跟踪中的速度预测问题上效果较好。NMV10,BJCK11融合后的信息用于三维建图、3D建模LT1...翻译 2020-01-20 11:49:58 · 1268 阅读 · 0 评论 -
Automatic Extrinsic Calibration for Lidar-Stereo Vehicle Sensor Setups阅读笔记
Automatic Extrinsic Calibration for Lidar-Stereo Vehicle Sensor Setups[paper](https://arxiv.org/pdf/1705.04/velo2cam_calibration)ros_code特点:1、用于低分辨率的传感器和特定的pose2、引入了一种新的标定结果量化评估方法3 标定方法:3.1 数据...原创 2020-01-19 10:27:56 · 1064 阅读 · 1 评论 -
Ubuntu16.04,Nvidia,Cuda,Cudnn,ROS1,Autoware安装笔记
1 Ubuntu16.04.6安装1 Ubuntu安装时出现“failed to load ldlinux.c32”刻录映像时写入方式选择”RAW”,成功解决!!!2 cuda9.0安装3 ROS安装4 autoware安装原创 2020-01-13 07:24:20 · 755 阅读 · 0 评论 -
Fast Extrinsic Calibration of a Laser Rangefinder to a Camera阅读理解
Fast Extrinsic Calibration of a Laser Rangefinder to a Camera中文版:摄像机与3D激光雷达联合标定的新方法数据输入相机坐标系下标定板的法向量和相机中心距离标定板的距离;激光雷达坐标系下标定板的法向量和激光雷达中心距离标定板的距离(因为标定板为从激光雷达采集的数据中得到,因因此还可以得到内点,内点中心);Stage 1:设置初...原创 2020-01-08 10:55:20 · 806 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu学习记录
1 Matlab快捷方式设定:sudo gedit /usr/share/applications/Matlab2018a.desktop然后输入[Desktop Entry]Categories=Application;Development;Comment=Matlab:科学计算的语言Encoding=UTF-8Exec=/usr/local/MATLAB/R2017b/bin...原创 2020-01-04 16:08:07 · 639 阅读 · 1 评论 -
CalibNet:Geometrically Supervised Extrinsic Calibration using 3D Spatial Transformer Networks阅读理解
CalibNet:Geometrically Supervised Extrinsic Calibration using 3DSpatial Transformer Networks特点:不需要标定板,标定板会增加很多人工量降低环境改变和振动的影响自动和在线标定技术不需要精确地参数初始化不需要运动估计:ego-motion没有直接将标定参数作为训练Loss,而是点云的几何和相机...原创 2019-12-31 07:20:34 · 1275 阅读 · 3 评论 -
相机和激光雷达联合标定学习
查资料:lidar与camera之间的外参数标定:湾区自动驾驶创业公司ZooX的co-founder和CTO是Sebastia Thrun的学生Jesse Levinson,他的博士论文就是传感器标定。找到博士论文: Automatic laser calibration, mapping, and localization for autonomous vehicles, 2011。东京大...原创 2019-12-29 17:21:09 · 4219 阅读 · 2 评论 -
ROS学习记录
ROS学习点这里:官网,视频教程,源码位置,也可以查看Q&A1课程1:初识ROS:文章地址,视频地址1、Grid使用;2、measure用于测量两点之间距离;3、configure配置文件保存;4、FPS:第一人称视角Orbit:以中心点为视角 ThirdPersonFollower:第三人称视角TopDownOrdho:从上向下看都是自动调节视角的位置,可以新建视角保存...原创 2019-12-25 16:22:29 · 1493 阅读 · 0 评论 -
C++学习20191224
加了Ptr均表示指针类型pcl::PointCloudpcl::PointXYZI::Ptrsensor_msgs::PointCloud2PtrPCL点云数据格式,可用的PointT类型问题1:RVIZ中的fixed frame选项以及“For frame [XX]: Fixed Frame [map] does not exist”:查看frame_id:rostopic echo ...原创 2019-12-25 09:39:16 · 244 阅读 · 0 评论 -
读书笔记-视觉综述翻译_数据集介绍
4 数据集介绍4.1 计算机视觉4.1.1 目标识别诸如ImageNet [160],PASCAL VOC和Microsoft COCO之类的大规模公开可用数据集的出现,推动了新颖的计算机视觉算法(特别是深度学习技术)的发展,用于对象等识别任务分类,检测和语义分割。Jia Deng, Wei Dong, Richard Socher, Li-jia Li, Kai Li, and L...原创 2019-12-22 11:28:21 · 1185 阅读 · 0 评论