C++学习20191224

加了Ptr均表示指针类型
pcl::PointCloudpcl::PointXYZI::Ptr
sensor_msgs::PointCloud2Ptr
PCL点云数据格式，可用的PointT类型

问题1：RVIZ中的fixed frame选项以及“For frame [XX]: Fixed Frame [map] does not exist”：
查看frame_id：rostopic echo /cloud | grep frame_id

ROS表示定点云的数据结构：
sensor_msgs::PointCloud
sensor_msgs::PointCloud2
pcl::PointCloud

关于sensor_msgs::PointCloud2 和 pcl::PointCloud之间的转换使用pcl::fromROSMsg 和 pcl::toROSMsg
sensor_msgs::PointCloud 和 sensor_msgs::PointCloud2之间的转换
使用sensor_msgs::convertPointCloud2ToPointCloud 和sensor_msgs::convertPointCloudToPointCloud2.

在RVIZ中显示的点云的数据格式sensor_msgs::PointCloud2;

ROS坐标系详细解释

问题2：rosrun出现error: package ‘***’ not found错误
在catkin_ws下载入包，（该包此前做过source devel/setup.bash 操作）