四元数的定义:
1.顺序
JPL:
实部在后
,
Hamilton:
实部在前
,
2.坐标系
JPL:
左手坐标系
Hamilton:
右手坐标系
3.坐标系的转换方向
JPL:
global-to-local 世界坐标系 --> 局部坐标系
,
Hamilton:
local-to-global 局部坐标系 --> 世界坐标系
,
4.四元数与旋转向量的转换
JPL:
Hamilton:
其中
5.四元数与旋转矩阵的转换
JPL:
Hamilton:
6.四元数的乘法
JPL:
Hamilton:
7.四元数的积分
JPL:
Hamilton:
8.四元数的导数
JPL:
Hamilton:
9.四元数的扰动
JPL:
Hamilton:
参考
Indirect Kalman Filter for 3D Attitude Estimation
Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter