四元数乘法_JPL四元数和Hamilton四元数的区别

四元数的定义：

1.顺序

JPL:

实部在后

,

Hamilton:

实部在前

,

2.坐标系

JPL:

左手坐标系

Hamilton:

右手坐标系

3.坐标系的转换方向

JPL:

global-to-local 世界坐标系 --> 局部坐标系

,

Hamilton:

local-to-global 局部坐标系 --> 世界坐标系

,

4.四元数与旋转向量的转换

JPL:

Hamilton:

其中

5.四元数与旋转矩阵的转换

JPL:

Hamilton:

6.四元数的乘法

JPL:

Hamilton:

7.四元数的积分

JPL:

Hamilton:

8.四元数的导数

JPL:

Hamilton:

9.四元数的扰动

JPL:

Hamilton:

参考

Indirect Kalman Filter for 3D Attitude Estimation
Quaternion kinematics for the error-state Kalman filter