ubuntu18.04安装python pcl_Ubuntu18.04源码编译安装python-pcl记录

由于Ubuntu18.04默认apt安装的pcl是1.8，在conda环境下pip安装python-pcl以后，import pcl以后会报错找不到libpcl_****.so.1.7，也就缺少pcl1.7的动态链接库，因此建议下载源码编译安装。https://github.com/strawlab/python-pcl​github.com

环境准备

name: python-pcl

channels:

- !!python/unicode

'conda-forge'

- !!python/unicode

'menpo'

- !!python/unicode

'sirokujira'

- !!python/unicode

'defaults'

dependencies:

- Cython=0.28.5

- pcl=1.8.1

- vtk=8.0.1

- matplotlib

- numpy

以上是在python-pcl源码目录下的environment.yml文件中

pcl和vtk就老老实实的按照官方给的步骤安装，建议源码编译安装，但是自己下载源码编译的时候，默认安装的库的路径是/usr/local/lib，头文件的安装路径是/usr/local/include。这需要注意。

PS.推荐使用cmake-gui安装，附上我安装vtk的时候选择安装的库

然后最重要的一步就是修改python-pcl目录下的setup.py源码

因为setup.py代码中没有针对Ubuntu18的环境，所以需要自己修改。

重点修改的部分有以下几个地方

一、VTK的版本

以下这段代码在setup.py 200行左右

elif pcl_version == '-1.8':

# PCL 1.8.0 python Version >= 3.5

# Visual Studio 2015/2017

if info.major == 3 and info.minor >= 5:

# PCL 1.8.1

boost_version = '1_64'

vtk_version = '8.0'

# pcl-1.8

# 1.8.1 use 2d required features

pcl_libs = ["2d", "common", "features", "filters", "geometry",

"io", "kdtree", "keypoints", "ml", "octree", "outofcore", "people",

"recognition", "registration", "sample_consensus", "search",

"segmentation", "stereo", "surface", "tracking", "visualization"]

pass

凡是与pcl1.8对应的vtk版本均需要改成8.0，包括后面的代码段，可以用Ctrl+F搜索一下然后进行修改。

二、引用的VTK库

这段代码在420行左右

elif vtk_version == '8.0':

# pcl_version 1.8.1

# vtklibreleases = ['vtkalglib-' + vtk_version, 'vtkChartsCore-' + vtk_version, 'vtkCommonColor-' + vtk_version, 'vtkCommonComputationalGeometry-' + vtk_version, 'vtkCommonCore-' + vtk_version, 'vtkCommonDataModel-' + vtk_version, 'vtkCommonExecutionModel-' + vtk_version, 'vtkCommonMath-' + vtk_version, 'vtkCommonMisc-' + vtk_version, 'vtkCommonSystem-' + vtk_version, 'vtkCommon