ROS学习（五）—— 编译ROS Package

提前准备：

     记得事先source你的环境配置（setup）文件，在Ubuntu中的操作指令如下。

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

 

 

一、使用catkin_make

1、工具介绍

    是一个命令行工具，简化了catkin的标准工作流程，在标准工作流程中依次调用了cmake和make

 

2、使用方法

# 在catkin工作空间下
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

 

3、工作流程的步骤

# 在一个CMake项目里
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install  # (可选)

 

4、多个catkin项目可以放在工作空间中一起编译，可以编译src下的全部catkin工程

catkin_make
catkin_make install      (可选)

    如果不是放在默认目录下，可以使用下面方式进行编译

# In a catkin workspace
$ catkin_make --source my_src
$ catkin_make install --source my_src  # (optionally)

 

二、编译项目

cd到工程，直接执行catkin_make即可