如何优雅的从源码安装ros软件包

最新推荐文章于 2024-03-17 19:39:34 发布
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分类专栏： 技术交流 文章标签： ros rosdep catkin_make

原链接: https://community.bwbot.org/topic/602
开发测试平台: 小强机器人

当我们从源码安装ROS软件包时经常会遇到一个问题 xxxx-config.cmake没有找到。这是由于这个软件包依赖于其他软件包，但是被依赖的软件包没有安装。一般就要根据xxx-config去推测到底是哪个包没有安装。由于系统版本不一样，软件包推测起来有时也比较困难。而且安装完一个再编译一次，出错再安装，效率非常低。实际上ROS可以自动处理这些问题。下面以velodyne雷达驱动为例说明一下安装方法。

官方的velodyne只发布到了kinetic版本,melodic版本需要从源码编译。

首先下载源码到工作空间的src文件夹

cd [你的工作空间]/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne

使用rosdep自动安装依赖

cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y

根据提示输入管理员密码，程序开始自动安装依赖。正常终端会如下输出。可以看到rosdep自动安装了libpcap0.8-dev这个包。

shunya@hikey970:~/ros$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
executing command [sudo -H apt-get install -y libpcap0.8-dev]
[sudo] password for shunya:
Reading package lists... Done
Building dependency tree
Reading state information... Done
The following additional packages will be installed:
  libpcap0.8
The following NEW packages will be installed:
  libpcap0.8 libpcap0.8-dev
0 upgraded, 2 newly installed, 0 to remove and 16 not upgraded.
Need to get 348 kB of archives.
After this operation, 967 kB of additional disk space will be used.
Get:1 http://cdn-fastly.deb.debian.org/debian stretch/main arm64 libpcap0.8 arm64 1.8.1-3 [123 kB]
Get:2 http://cdn-fastly.deb.debian.org/debian stretch/main arm64 libpcap0.8-dev arm64 1.8.1-3 [224 kB]
Fetched 348 kB in 6s (53.5 kB/s)
Selecting previously unselected package libpcap0.8:arm64.
(Reading database ... 143487 files and directories currently installed.)
Preparing to unpack .../libpcap0.8_1.8.1-3_arm64.deb ...
Unpacking libpcap0.8:arm64 (1.8.1-3) ...
Selecting previously unselected package libpcap0.8-dev.
Preparing to unpack .../libpcap0.8-dev_1.8.1-3_arm64.deb ...
Unpacking libpcap0.8-dev (1.8.1-3) ...
Processing triggers for libc-bin (2.24-11+deb9u3) ...
Processing triggers for man-db (2.7.6.1-2) ...
Setting up libpcap0.8:arm64 (1.8.1-3) ...
Setting up libpcap0.8-dev (1.8.1-3) ...
Processing triggers for libc-bin (2.24-11+deb9u3) ...
#All required rosdeps installed successfully

这时候就可以开始编译了

catkin_make

等待编译完成就可以了。

BWBOT
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ROS
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6、souce一下环境变量，不然rospack find不知道你用源代码安装了新的包。3、观察可得，每个包和我们自己写的结构其实差不多，都有Cmakelist。8、查看结果，可以看到amcl的路径在自己源代码安装的位置！4、在工作空间下进行编译catkin_make。1、从github克隆对应版本的安装包。7、比如这里我找一下新安装的amcl。2、放在工作空间的src下。
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