[ROS 系列学习教程] ROS创建工作空间添加包并编译

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ROS 系列学习教程(总目录)

一、创建工作空间

1. 创建工作空间目录并初始化

首先找一个存放工作空间的地方,我放在了桌面,然后在桌面打开terminal,开始:

# 1. 递归创建工作空间目录
mkdir -p catkin_ws/src
# 2. 进入src目录
cd catkin_ws/src
# 3. 初始化工作空间
catkin_init_workspace

2. 编译工作空间

# 1. 回到catkin_ws根目录
cd ..
# 2. 编译工作空间
catkin_make

3. 将工作空间加入环境变量

# 引号里是"source setup.bash的绝对路径", 按自己实际的填写
echo "source ~/Desktop/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

至此工作空间已经创建成功了。

二、添加package并编译

1. 可以自己创建package,进入到 catkin_ws/src 目录中

catkin_create_pkg my_pkg std_msgs rospy roscpp

catkin_create_pkg是创建package的命令
my_pkgpackage的名字,可以自定义
std_msgs rospy roscpp等,是package的依赖,按照你的需要添加

  • 如果你有已经开发好的package,就直接考到catkin_ws/src目录中

2. 编译工作空间

# 1. 回到catkin_ws根目录
cd ../..
# 2. 编译工作空间
catkin_make

编译别人的功能包时,可能会遇到以下问题:

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ROS Melodic中,创建工作空间编译功能包的具体步骤如下: 1. 创建工作空间(workspace):在ROS中,工作空间一个文件夹,用于存放ROS功能包(packages)。可以使用以下命令创建一个名为“catkin_ws”的工作空间: ``` mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 其中,“~/catkin_ws/src”是存放ROS功能包的文件夹,“catkin_make”是编译ROS功能包的命令,它会在工作空间创建一个“build”文件夹和一个“devel”文件夹。 2. 创建ROS功能包(packages):在工作空间的“src”文件夹中,可以使用以下命令创建一个名为“my_package”的ROS功能包: ``` cd ~/catkin_ws/src catkin_create_pkg my_package rospy std_msgs ``` 其中,“my_package”是功能包的名称,“rospy”和“std_msgs”是该功能包所依赖的ROS软件包。 3. 编写ROS节点(nodes):在功能包中创建一个python文件,并编写ROS节点的代码。例如,可以在“my_package/src”文件夹中创建一个名为“my_node.py”的python文件,并编写如下代码: ```python #!/usr/bin/env python import rospy from std_msgs.msg import String def my_node(): rospy.init_node('my_node') pub = rospy.Publisher('my_topic', String, queue_size=10) rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: my_node() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 该节点会发布一个名为“my_topic”的话题,每秒钟发布10条消息。 4. 编译ROS功能包:使用以下命令编译ROS功能包: ``` cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 该命令会在“build”文件夹中生成一个“my_package”文件夹,其中包含编译后的ROS节点。 5. 运行ROS节点:使用以下命令运行ROS节点: ``` rosrun my_package my_node.py ``` 该命令会启动ROS节点,并开始发布消息到“my_topic”话题。可以使用以下命令查看消息: ``` rostopic echo my_topic ``` 以上就是在ROS Melodic中创建工作空间编译ROS功能包的基本步骤。
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