[ROS 系列学习教程] ROS创建工作空间添加包并编译

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一、创建工作空间

1. 创建工作空间目录并初始化

首先找一个存放工作空间的地方，我放在了桌面，然后在桌面打开terminal，开始：

# 1. 递归创建工作空间目录
mkdir -p catkin_ws/src
# 2. 进入src目录
cd catkin_ws/src
# 3. 初始化工作空间
catkin_init_workspace

2. 编译工作空间

# 1. 回到catkin_ws根目录
cd ..
# 2. 编译工作空间
catkin_make

3. 将工作空间加入环境变量

# 引号里是"source setup.bash的绝对路径", 按自己实际的填写
echo "source ~/Desktop/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

至此工作空间已经创建成功了。

二、添加package并编译

1. 可以自己创建package，进入到 catkin_ws/src 目录中

catkin_create_pkg my_pkg std_msgs rospy roscpp

catkin_create_pkg是创建package的命令
my_pkg是package的名字，可以自定义
std_msgs rospy roscpp等，是package的依赖，按照你的需要添加

• 如果你有已经开发好的package，就直接考到catkin_ws/src目录中

2. 编译工作空间

# 1. 回到catkin_ws根目录
cd ../..
# 2. 编译工作空间
catkin_make

编译别人的功能包时，可能会遇到以下问题：

• CMake Error: The current CMakeCache.txt directory is different …
• Could not find a package configuration file provided …