点云/网格模型的体积计算

• 点云体积计算

　　有时用激光扫描设备扫描零件或者用无人机进行测量后会想知道它们的体积。比如下面的土堆：

 　　如果扫描得到的数据是一系列三维点云，那么体积就比较难求，因为如何定义物体的边界比较困难。一种方法是提取三维点云的凸壳（包络体），然后再进行计算（当存在孔、洞时情况就很复杂了）。还有一种简便的估算方法如下图所示，将2.5D点云底面划分成离散的网格，计算每个网格对应单元的体积并相加求和。

point cloud dimension:
1.5D – function values along a line
  2D – positions in the plane
2.5D – function values in the plane
  3D – positions in 3D
  nD – multi-modal data