机器人末端执行器气爪怎么吸合_【AI机器人】基于人体逆运动学的七自由度外骨骼机器人笛卡尔轨迹跟踪...

标题：Cartesian Trajectory Tracking of a 7-DOF Exoskeleton Robot Based on Human Inverse Kinematics

作者：Brahim Brahmi, Maarouf Saad,Mohammad H. Rahman, Cristobal Ochoa-Luna

来源：IEEE TRANSACTIONS ON SYSTEMS, MAN, AND CYBERNETICS: SYSTEMS, VOL. 49, NO. 3, MARCH 2019

编辑：伍川

审核：盛谨勤

1.摘要

为了得到期望的康复轨迹，本文提出了一种新的逆运动学的解决方案，给残疾人上肢提供被动康复治疗，本文在7自由度ETS-MARSE机器人上实现了基于逆解的非线性控制。实验结果验证了该方法的稳定性、鲁棒性和准确性

2.逆运动学求解

A.ETS-MARSE可穿戴机器人

    机械手机器人ETSMARSE的设计最初是受人上肢的关节和解剖学的启发。如图1所示，机械手机器人ETSMARSE。肩部由三个自由度表示,前两个自由度被设计成屈曲/伸展，内收/外展运动，肩部的第三个自由度为内旋/外旋运动。肘部由一个自由度形成，为屈曲/伸展运动。上肢的腕部，由三个自由度组成。第一自由度设计成实现前臂的内旋/外旋运动，第二自由度和第三自由度被设计成分别执行腕部的桡骨和尺骨的屈曲/伸展和外展/内收。