在 ROS 中使用 Protobuf 替代 ros msg

最新推荐文章于 2024-03-11 17:05:44 发布

weixin_34162629

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文章标签：网络 python c/c++

原文链接：https://segmentfault.com/a/1190000012734275

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本文介绍了如何在ROS开发中使用protobuf替代ros msg，以解决msg的局限性。通过catkin_make自动生成protobuf代码并实现Adapter类，使得protobuf消息能与ROS兼容。文章只关注python环境的实现。

摘要由CSDN通过智能技术生成

做 ROS 相关开发的，应该都知道 ros msg 有个非常大的槽点：

ros msg 扩展性较差，即如果 msg 的字段发生变化，则程序前后版本不兼容

因此，google 的 protobuf 相对就是一个更好的选择。在拥有更好的扩展性的同时，还能给对数据进行压缩，减少 rosbag 的体积。

然而，ROS 的 topic 要求必须使用标准的 ros message，并不是很方便换成 protobuf。如果将 protobuf 转成 str 放在特定的 ros msg 中的话，则又失去了 msg 的类型信息。

在各种尝试下，我找了一种更好的方法，将 msg 替换成 protobuf，同时与 ROS 尽可能的兼容。

注意：本文只探讨 python 环境下的实现，c++ 版的实现由于是其他同事做的，因此不在本文的探讨范围内。

可以利用 catkin 的 add_custom_command，来自动生成代码。这样会自动 install 到相应的目录。使用时，只要 source setup.bash 即可，完全符合 ROS 的推荐使用方式。

# 只节选最核心的部分
set(proto_dir ${PROJECT_SOURCE_DIR})
file(GLOB proto_files "${proto_dir}/*.proto")
message(STATUS "Proto So

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