大家如果完成了连载4的内容,接下来面临的就是如何驱动机械臂了,那么这一节的主要目标就是全面介绍在Vrep、Matlab和Simulink中,如何使用Vrep自带的Lua脚本和Matlab结合Peter Corke的Robitic Toolbox以及Simulink的VrepLib库,来控制机械臂,完成一些有趣的运动。
前言
这篇文章距离上一篇文章时隔太久了,一方面是最近几个月事情太多,没有抽出太多时间;另一方面是准备一篇手把手的文字教程实在是很耗时间。所以这次我想稍微改变一下,文档的内容我只列出提纲和大概的内容,完成的过程和讲解通过录制视频来完成,这样更加生动一些,这次先尝试一下,看看大家的反馈吧^_^
本节教程需要大家熟悉 连载 2、连载 3这一节的内容,并要有基本的机械臂基础知识,我这里主要是参考的这两本书——《机器人学导论(原书第4版)》和《机器人学、机器视觉与控制――MATLAB算法基础》。推荐大家入手这两本书,是非常好用的工具书。
此教程是基于vrep 3.5.0版本制作的,初学可以先安装此版本进行学习,后面再使用更新的版本。(旧版下载链接:链接:https://pan.baidu.com/s/1PIl5t-Pwx2dawOIHfzDelA 提取码:qirx)
本节介绍
本节主要分为三个部分:
使用Vrep的RML库控制机械臂各个关节,实现关节空间的控制
使用Vrep自带的IK模块(逆运动学求解器)进行机械臂工作笛卡尔空间的运动控制
使用Matlab驱动机械臂各个关节,实现关节空间的控制
使用Matlab Robitic Toolbox对机械臂进行建模,建立机械臂DH