V-REP机器人仿真软件单词翻译以及常用脚本函数解释

前言

V-rep是一款机器人仿真软件，可以验证机器人正逆运动学，动力学，轨迹规划，路径规划等。但是其界面是英文版本的，编程语言是Lua语言，对于一些刚结束机器人学的新人而言十分不友好。本篇博客主要对其界面的英文和一些脚本解释。

软件界面的英文翻译

motor properties                        电机特性
Target velocity                         目标速度
Maximum torque                          最大扭矩
control loop enabled                    控制回路已启动
proportional parameter                  比例参数
show dynamic properties dialog          显示动态属性对话框
torque/force mode                       扭矩/力模式
Non-thread child script                 非线程子脚本
primitive shape                         原始形状
Expand all                              展开所有
Collapse all                            收缩所有
Expand selected trees                   展开所选树
Hierarchy coloring                      层次颜色
Paste buffer                            粘贴物体

一些脚本函数的解释

Lua语言中带local声明的是局部变量
simGetObjectPosition        检索对象的位置
simGetObjects               获得同类型所有对象的句柄
比如：控制4个电机   Motor=simGetObjects(4,sim_object_joint_type)
simlsHandleValid            判断句柄是否有效
simGetlkGroupHandle         获得逆解组的句柄
simGetlkGruopMatrix         得到逆运动学矩阵
simGeneratelkPath           生成一条路径，将机器人从当前位置驱动到目标dummy的直线上
simGetJointPosition         设置和读取位置
simGetsimulationTimeSet     获取运动仿真时间间距
simRemoteApi.start          在指定端口上启动临时远程API服务
simRemoteApi.stop           
simRemoteApi.status         获取有关服务器的信息
simRemoteApi.reset          指定端口上重置远程API
simGetObjectQuaternion      检测对象的四元数
sim.rmlMoveToPosition       使用reflex运动库将对象移动到给定的位置或方向
sim.wait(0.5)               等待一段时间
sim.setobjectmatrix         设置对象的变换矩阵
sim.setJointMode            设置关节模式
sim.packFloatTable          将浮点数打包成字符串
simsetstringsignal          设置字符串信号的值