orbbec astra ros

install instruction:

https://www.ncnynl.com/archives/201703/1444.html

 

problem:

[ERROR] [1481169521.461465837]: Permission denied opening /dev/bus/usb/002/004  

sudo chmod 777 /dev/bus/usb/002/004 

 

[ INFO] [1520501259.328584270]: Opening camera with vendor=0x0, product=0x0, serial="", index=0
uvc_get_stream_ctrl_format_size: Invalid mode (-51)

 

Warning: USB events thread - failed to set priority. This might cause loss of data...

转载于:https://www.cnblogs.com/xy123001/p/8529448.html

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你可以使用以下示例代码来开始使用奥比中光(OrbbecAstra深度摄像头: ```cpp #include <astra/astra.hpp> #include <iostream> class SampleFrameListener : public astra::FrameListener { public: void on_frame_ready(astra::StreamReader& reader, astra::Frame& frame) override { const astra::DepthFrame depthFrame = frame.get<astra::DepthFrame>(); if (!depthFrame.is_valid()) { std::cout << "Invalid depth frame!" << std::endl; return; } const int width = depthFrame.width(); const int height = depthFrame.height(); const int frameIndex = depthFrame.frame_index(); std::cout << "Depth frame " << frameIndex << " ready: " << width << "x" << height << std::endl; const astra::Vector3f* depthData = depthFrame.data(); const int numPixels = width * height; for (int i = 0; i < numPixels; ++i) { const float depth = depthData[i].z; // 处理深度数据,例如将其可视化或进行其他计算 } } }; int main(int argc, char** argv) { astra::initialize(); astra::StreamSet streamSet; astra::StreamReader reader = streamSet.create_reader(); SampleFrameListener listener; reader.stream<astra::DepthStream>().start(); reader.add_listener(listener); while (true) { astra_update(); // 执行其他任务,或者在这里添加退出循环的条件 } astra::terminate(); return 0; } ``` 这个示例代码演示了如何使用Astra SDK来读取并处理深度帧数据。你可以在`on_frame_ready`函数中处理深度数据,例如将其可视化或进行其他计算。 请确保已经正确安装Astra SDK,并将其相关库文件和头文件链接到你的项目中。此外,你还需要为你的程序提供适当的权限来访问Astra摄像头设备。
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