已知（x,y,z,yaw,pitch,roll)如何得到4*4的转换矩阵？

最新推荐文章于 2023-04-10 19:13:31 发布
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文章标签： matlab 移动开发
作者：Nicholas
链接：https://www.zhihu.com/question/41514206/answer/104827395
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先由三个角度算绕各自轴的旋转矩阵
58dcb8a32da34c7eb0776234f18012f0_hd.png根据你定义的转序求旋转矩阵R，比如zyx(321)转序的旋转矩阵为 根据你定义的转序求旋转矩阵R，比如zyx(321)转序的旋转矩阵为
R=R(\theta x)*R(\theta y)*R(\theta z)
这个R是3*3的，最终的4*4转换矩阵是酱紫的（不会写latex只能手画了）
276957726229d1b8a44a16a137e974a4_hd.png
weixin_34319111
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