飞机的姿态角

一、了解一下什么是飞机姿态角

飞机姿态角是按欧拉概念定义的，故亦称欧拉角。飞机姿态角是由机体坐标系与地理坐标系之间的关系确定的，用航向角、俯仰角和横滚角三个欧拉角表示。

不同的转动顺序会形成不同的坐标变换矩阵，通常按航向角、俯仰角和横滚角的顺序来表示机体坐标系相对地理坐标系的空间转动。

1、什么是欧拉角？

欧拉角就是物体绕坐标系三个坐标轴(x,y,z轴）的旋转角度。

heading-pitch-bank系统不是惟一的欧拉角系统，绕任意三个互相垂直轴的任意旋转序列都能定义一个方位。所以，多种选择导致了欧拉角约定的多样性：

     1）heading-pitch-bank系统有两个名称，当然，不同的名字并不代表不同的约定，这其实并不重要，一组常用的术语是roll-pitch-yaw，其中的roll对应与bank，yaw对应于heading，它定义了从物体坐标系到惯性坐标系的旋转顺序

     2）任意三个轴都能作为旋转轴，不一定必须是笛卡尔轴，但是用笛卡尔轴最有意义

     3）也可以选用右手坐标规则

     4）旋转可以以不同的顺序进行

3，优点：1）容易使用；2）表达简洁；3）任意三个角都是合法的

4，缺点：1）给定方位的表达方式不唯一；2）两个角度间求插值非常困难

采用限制欧拉角的方法来避免以上问题的出现：heading限制在