目标跟踪中groundtruth意思_目标跟踪中的（STAM）时空注意力机制

目标跟踪分为单目标跟踪和多目标跟踪，单目标跟踪较为简单，这里我们只讨论多目标跟踪。

多目标跟踪的遮挡问题

多目标跟踪时特别容易发生目标间的相互遮挡，从而导致严重的预测偏移问题，如下图所示：

红色框的行人在和蓝色框行人交错而过时，由于外观模型的持续更新，红色框就学到了另一个人的外观特征，从而导致跟踪错误。这种情况在多目标跟踪中并不少见，所以如何解决遮挡问题就成了重中之重。

这里介绍一种采用时空注意力机制（Spatial-Temporal Attention Mechanism）来尽可能解决目标间遮挡的深度模型。

Online Multi-Object Tracking Using CNN-based Single Object Tracker with Spatial-Temporal Attention Mechanism​arxiv.org

模型总体架构

这种时空注意力深度模型的总体架构如下所示：

空间注意力对特征进行加权，从而对每个候选框进行分类，而时间注意力通过调节第t帧样本和历史样本的权重，从而辅助损失函数进行参数更新。

空间注意力

我们接下来具体看一看空间注意力机制如何发挥作用。

输入图片先通过一个共享卷积层，提取高维特征CNN Feature Map，接着各个目标均在此CNN Feature Map上进行预测即可，每个特定目标CNN分支都对应跟踪一个目标，即有多少行人，就有多少CNN分支。

值得一提的是，对于每个目标来说，其候选框BBox由两部分组成，运动模型的预测框和检测模型的检测框组成；接着对此目标的所有候选框进行评分，得分最高的且大于一定阈值的候选框，即为此帧此目标的预测跟踪框。

得到ROI-Pooling特征时注意一个细节：因为BBox框的大小不一样，所以引入ROI池化，统一ROI Features的尺寸，从而保证后序全连接层正常运行。

特定目标分支中，分为空间注意力提取阶段和二分类阶段：

（1）空间注意力使用可视图来得到，ROI-Pooling特征经过卷积层和全连阶层后reshape成可视图，越接近于1即为目标像素，越接近0则为非目标像素，可视化如下：

红色区域为目标，蓝色区域为被遮挡部分。

这里的可视图既辅助产生空间注意力，也在时间注意力中发挥作用，在更新参数时决定使用当前帧的程度；

（2）二分类阶段较为简单明了，每个ROI-Pooling都对应这一个得分，对于一个分支来说，得分最高的且大于一定阈值的ROI-Pooling，即为此帧此目标的预测跟踪框。

时间注意力

时间注意力其实反映的是我们更新参数时，考虑此帧预测跟踪框占总损失的权重。

参数就是我们需要学习的权重。

其中，

即可视图Visibility Map的均值，

是此目标与其他目标的最大IOU值，其它参数均需要学习。

总损失也就是由第t帧负样本，第t帧正样本，历史正样本三部分构成，均采用交叉熵损失。

实验结果

消融实验可以得出每个部分都是有效的。

时空注意力机制STAM和其他多目标跟踪方法比，效果确实得到了一定的提升。IDS评价指标最优，也体现出此模型能较好地处理遮挡问题，减少了ID错误切换的频率。

总结归纳：

1.前半部分网络使用共享卷积层，减少了参数量；并且参数固定住，减少反向传播的计算量；

2.引入运动模型，相比起其他只使用Detector的MOT算法，增加了稳定性；

3.使用时空注意力机制，更准确地跟踪遮挡情况。

问题讨论：

一般空间注意力都是全连接层进行全局Softmax实现，大家知道空间注意力的局部连接形式是什么样的吗？