matlab 零速检测,一种基于车辆零速检测的惯性导航误差修正方法与流程

本发明涉及车载导航与定位领域，尤其是涉及一种基于车辆零速检测的惯性导航误差修正方法。

背景技术：

惯性导航系统(inertialnavigationsystem，ins)能根据惯性传感器(陀螺仪、加速度计)提供的载体相对于惯性空间的线速度和角速度信息，成为车载组合定位系统关键部件。惯性导航系统具有独立工作、精度高、不易被电子干扰的优点，但最明显的缺点是其导航误差会随时间积累，因而长时间工作后会产生不同程度的积累误差。

零速修正技术是克服惯导定位定姿累计误差发散最为实用的一种约束方法，该技术包含零速区间探测和零速更新两个部分，其中，零速检测是零速更新的基础。此外，零速检测信息可以作为ins相对于地球静止的参考，通过准静态对准来标定ins的速度、姿态和imu(inertialmeasurementunit，惯性测量单元)误差。利用传统的ins零速检测技术可对惯性导航误差进行修正，传统的ins零速检测技术将车辆加速度计和陀螺仪采集的数据作为检测量，然而，该方法的检测的准确度不够高，且无法抑制导航误差的漂移。

技术实现要素：

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种修正准确率高的基于车辆零速检测的惯性导航误差修正方法。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种基于车辆零速检测的惯性导航误差修正方法，包括零速检测步骤和零速修正步骤：

零速检测步骤：