零速检测算法简述

目录

前言

一、ZUPT是什么？

二、ZUPT判别

三、MATLAB参考代码

总结

参考文献

---

---

前言

    暑期在学校做了个简单的项目，使用纯惯性元件完成行人导航。

    惯性导航是一种无源导航算法，可以在任何场合下实现导航。但是由于其原理会导致陀螺仪等的累计误差问题，无法实现长时间的可靠定位。在行人导航中加入了零速检测算法（ZUPT）。

一、ZUPT是什么？

      人在行走的时候可以看成一个周期性的运动。分为运动区间和零速区间。可以简单理解成抬脚的时候为运动区间，脚掌落地的时候为零速区间。

       处于零速区间的人速度为0，且那时候的加速度仅由重力加速度提供。

可以得到此时的滚转角和俯仰角如下：

 此时速度分量就是速度误差：

此外 ，处于零速区间的航向角具有不变的特性，可以用这一时刻的航向角与前两时