零速检测算法简述

子宸ぃ

已于 2023-08-09 23:44:51 修改

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分类专栏： INS 文章标签：算法人工智能

于 2023-08-09 23:24:59 首次发布

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_55014341/article/details/132198359

版权

本文简述了零速检测算法（ZUPT）在惯性导航系统中的重要性，特别是在行人导航中的作用。ZUPT利用人在行走时的零速区间来校正导航系统的误差。通过四条件的零速区间判断方法，结合MATLAB实现半物理半仿真算法，博主分享了相关代码并提及未来可能将算法移植到C++中。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

目录

前言

一、ZUPT是什么？

二、ZUPT判别

三、MATLAB参考代码

总结

参考文献

前言

暑期在学校做了个简单的项目，使用纯惯性元件完成行人导航。

惯性导航是一种无源导航算法，可以在任何场合下实现导航。但是由于其原理会导致陀螺仪等的累计误差问题，无法实现长时间的可靠定位。在行人导航中加入了零速检测算法（ZUPT）。

一、ZUPT是什么？

人在行走的时候可以看成一个周期性的运动。分为运动区间和零速区间。可以简单理解成抬脚的时候为运动区间，脚掌落地的时候为零速区间。

处于零速区间的人速度为0，且那时候的加速度仅由重力加速度提供。

可以得到此时的滚转角和俯仰角如下：

此时速度分量就是速度误差：

此外，处于零速区间的航向角具有不变的特性&

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