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组合导航中的实用技巧
实用更新1 - ZUPT
概念
零速修正(Zero velocity UPdaTe,ZUPT
)
在无连续外部更新的情况下,速度漂移会带来位置和姿态的精度发散,而零速修正能够显著提高纯惯导的导航精度
操作过程
◼ 每2-4分钟停车一次,每次停车30-60 s
◼ “速度为零”这一信息用作卡尔曼滤波的量测更新
ZUPTs的优点
◼ 几乎零成本(无需额外设备)
◼ 不需要精确的时间同步
局限性
◼ 必须有条件让载体静止(不适于空中和海上的应用)
ZUPT如何提高惯导测量精度
◼ 为修复两次ZUPT修正之间INS速度误差,需要采用最优估计算法(例如卡尔曼滤波)
◼ 每次ZUPT修正时,将INS输出的三轴速度与ZUPT速度(零速)之差作为量测信息输入到卡尔曼滤波中
两个因素影响 ZUPT的效果
连续两次ZUPTs修正之间的时间间隔 ,期间速度误差随时间增长
ZUPTs 更新时长需合理选择 ,使得卡尔曼滤波充分收敛
ZUPT的重要性
限制速度误差的增长 ,将速度重置为零
估计加速度零偏误差
估计水平姿态角误差
总结
总体上,ZUPT可有效限制大部分的惯导长期误差项
实用更新2 – CUPT
概念
坐标更新(Coordinate UPdaTe ,CUPT
)
1.在某些特定的测量控制点(又称 CUPT 站点 ,坐标已知 ),载体停止运动并与控制点建立关联(如以某种方式对齐 如以某种方式对齐 如以某种方式对齐 )
2.在每个CUPT 站点上 ,已知坐标值与惯导的位置 输出进行对比 。
为什么需要坐标更新
当没有高精度外部辅助更新(如GNSS)时,系统将以纯惯导模式工作,即使是导航级惯导, 长时间工作也会有很大的导航误差积累 (尤其是位置误差)。
怎样用CUPT来提高测量精度
1.为了在两次CUPT之间改正 INS 误差 ,应采用最优估计算法 ( 例如 Kalman 滤波 )。
2.在每个 CUPT 站点上 ,INS定位结果与 CUPT坐标的差值 (三维 )被送到 Kalman 滤波中 。
实际问题:采样时刻不同步
1.导航处理器的时钟与GPS接收机的PPS秒脉冲同步
2.通常,惯导的采样时刻并不与GPS的采样时刻恰好对齐。为了准确地计算Kalman滤波的观测量(z),必须将惯导结果内插或外插到GPS观测时刻上(PPS)。
3.例如,一架速度为500km/h的飞机,在0.01s采样周期内就会运动1.4m,会造成不可忽视的等效GPS定位误差。同时,GPS数据在实际接收到的时候也带有延迟。
量测更新:惯导结果外推
接收机提示导航处理器下一次GPS观测时刻。
导航处理器在下次GPS数据到来之前完成导航结果的外推。