零速更新(ZUPT)辅助INS定位

在惯性导航系统中，通常会用gps+imu完成位置、速度、姿态估计。为了解决在一些无gps信号的地方，估算载体的位置、速度，通常会引入视觉、雷达或者地图等约束。而本文尝试想不通过增加外部传感器，完成位置，速度估计。这也就引入了今天主角，零速更新(ZUPT)。零速更新在我看来可以统称归纳为：基于载体运动信息引入速度约束，完成导航信息估计，如车载系统中，车体的侧向和竖向速度为0。

一、零速更新(Zero Velocity Update, ZUPT)

零速更新(Zero Velocity Update, ZUPT)即，当载体处于静止状态时，载体此时的速度为零，利用载体中的惯性系统的解算速度作为系统速度误差的观测量，对其他误差量进行修正，改善静止状态下的组合导航结果，不需要增加外部传感器。

二、零速更新(ZUPT)辅助INS定位步骤

1.零速检测

零速更新是利用载体静止时，速度为0，对系统误差误差进行修正。因此，需要通过一定手段检测到载体静止。常用的检测方法：
（1）加速度幅值检测：载体处于静止状态时，惯性测量器件中加速度计的三轴输出矢量和应稳定在当地重力加速度值附近，通