MATLAB之四元数表示旋转

下面演示用MATLAB演示用四元数计算旋转：

假设三维点[1,0,0]绕轴旋转180°变为[-1,0,0];

接下来用四元数求解旋转后的点；

根据上述条件：

设三维点[1,0,0]用四元数表示为p[0,1,0,0];

旋转向量为[0,0,1]，旋转角度为180°，由此由旋转向量转四元数q2为[0,0,0,1];

根据下面公式，并采用MTALAB计算旋转后向量代码如下：

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q = [0,1,0,0];  % 初始点转四元数
q1 = [0,-1,0,0]; % 绕z轴旋转180度后四元数
q2 = [0,0,0,1]; % 旋转向量转四元数
dq = quatmultiply(q2,q); % 计算q2*q
q3 = quatinv(q2);  % 求四元数的逆
quatmultiply(dq,q3) % 结果为[0,-1,0,0]和q1相等验证公式

下面附带MATLAB四元数计算函数：

quatconj(q): 求共轭四元数；quatconj(q) = [1,0,1,0]

quatdivide(q,r): 求取两个四元数除法；q/r;

quatmultiply(q,r): 求取两个四元数乘法；

quatinv(q): 求取四元数导数；

quatexp(q): 求四元数指数；

quatpower(q): 求四元数幂；

quatlog(q): 求四元数自然对数；

quatrotate(q): 按四元数旋转矢量;

quatnorm(q): 计算四元数的范数

quatmod(q)：计算四元数模量