相机内参_鱼眼相机标定模型

Camera Calibration是计算Camera的extrinsic（外参）和 intrinsic（内参）的过程。一旦你标定完成了一个camera，你即可从2维图像中去恢复3维图像。你同样可以在在一个鱼眼相机中获得未失真的图像。

鱼眼相机可以被用于里程计（odometry）以及vslam（simultaneous localization and mapping）。其他应用中，有包括监控系统（surveillance system），GoPro，虚拟现实（VR）要求捕获360度视场角（fov），和一些拼接算法中。这些camera使用了一些列用了复杂的镜头扩大了相机的fov，使它能够捕获广阔的全景（panoramic）或者半球形（hemispherical）图像。但是，镜头是通过扭曲图像中的视线来实现这种超广角视角。

由于鱼眼镜头会产生极大的变形，因此针孔模型无法为鱼眼镜头建模。