鱼眼相机标定_鱼眼镜头内参标定

一、简介

本文主要介绍鱼眼镜头成像和内参标定技术，结合实际应用场景，解决不同领域使用鱼眼镜头进行内参标定的应用难题。

什么是鱼眼镜头？鱼眼镜头是一种焦距为16mm或更短的并且视角接近或等于180°的镜头。因其具有超大视场，因而被广泛应用于场景监视、卫星定位、智能零售、视觉导航、辅助驾驶及工程测量等领域。鱼眼图像最重要的一个特点就是中间畸变小，边缘畸变大。鱼眼图像畸变校正后就可以建立三维空间坐标与畸变校正图像上的二维坐标之间的转换关系。畸变校正就需要用到内参参数。

什么是内参参数？内参参数是相机固有参数，包括主点(cx、cy)、焦距(fx、fy)和畸变系数(k1、k2、k3、k4)。相机成像模型设计的时候会有理论参数，但经过点胶、烘烤等工艺之后，组装引入误差，会导致每个鱼眼镜头内参都不一样，尽管有AA(Active Alignment)主动对齐技术等提高工艺水准，而AA工艺也有优劣，个体之间的差异仍然存在，同一批次鱼眼摄像头取平均值的low precision方法毫无疑问效果不会理想。就单个鱼眼摄像头而言，如何快速获取准确的内参参数，成为了一个难题。

要想解决鱼眼镜头内参标定中的各种难题，就要先从鱼眼镜头成像说起。

二、成像模型

三、畸变校正

四、内参标定

五、实现应用

六、总结