深度相机_语义SLAM与深度相机

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浅谈语义在SLAM中的应用

Simultaneous Localization And Mapping(同时建图与定位)

▪可以分为四大部分：initialization, tracking, local mapping, global optimization

视觉SLAM主要涉及的知识

▪多视角几何：投影几何，相机模型

▪图像处理：特征提取，特征点跟踪

▪优化算法：非线性优化算法(Levenberg-Marquardt法)

▪INITIALIZATION

▪一般将第一张图像进入系统时的相机位姿作为V-SLAM系统的参考坐标系

▪选取之后输入的某张图像计算和第一张图像匹配角点并三角化获取深度，生成候选的初始化MAP

▪重投影计算误差，如果误差太大则重新选取图像

▪直到误差小于阈值，进行一次优化，得到初始化MAP

▪TRACKING

▪计算当前图像和之前相近图像的关系(特征点匹配，光流法，边缘跟踪等等)

▪根据计算出的关系，通过相应算法估计当前相机的大概位置

▪其中“直接法”将前面两部