matlab 实时显示激光点云,LiDAR-MEMS激光雷达点云实时显示

MEMS激光雷达出来后，为了不用LeddarTech的IDE软件，于是对其代码进行了封装，以供其他软件调用。在研究的过程中，点云的实时显示以前还未做过，就写了段测试代码，验证一下：

#include "stdafx.h"

#include //标准输入输出流

#include //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件

#include //PCL对各种格式的点的支持头文件

#include //点云显示文件

#include "leddartechVu8.h" //MEMS激光雷达封装头文件

using namespace std;

boost::mutex updateModelMutex;

int user_data;

int main(int argc, char** argv)

{

pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");

pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<:pointxyz>); // 创建点云(指针)

//点云测试数据

if (pcl::io::loadPCDFile<:pointxyz>("1.pcd", *cloud) == -1) //* 读入PCD格式的文件，如果文件不存在，返回-1

{

PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n"); //文件不存在时，返回错误，终止程序。

return (-1);

}

std::cout << "Loaded "

<< cloud->width * cloud->height

<< " data points from test_file.pcd with the following fields: "

<< std::endl;

int set = 2000;

int block = cloud->size()/set;

//点云转换函数

float vu8_angle[8] = { -7.175, -5.125, -3.075, -1.025, 1.025, 3.075, 5.125, 7.175 };

//定义相关变量

pcl::PointCloud<:pointxyz>::Ptr cloud_vu8(new pcl::PointCloud<:pointxyz>);

//初始化点云数据PCD文件头

cloud_vu8->width = set;

cloud_vu8->height = 1;

cloud_vu8->is_dense = true;

cloud_vu8->points.resize(cloud_vu8->width*cloud_vu8->height);

while (!viewer.wasStopped())

{

for (UINT i = 0; i < set; ++i)

{

cloud_vu8->points[i].x = cloud->points[i + (block - 1) * set].x;

cloud_vu8->points[i].y = cloud->points[i + (block - 1) * set].y;

cloud_vu8->points[i].z = cloud->points[i + (block - 1) * set].z;

}

viewer.showCloud(cloud_vu8);

cout << block << endl;

block--;

user_data++;

Sleep(50);

}

system("pause");

return (0);

}

编译通过，实时显示了点云数据如下图所示：